/ 四向穿梭車：物流行業的“內卷新寵” /

從地面倉庫到貨架立庫，智慧倉儲正在重塑物流行業格局，是行業轉型升級的重要引擎。四向穿梭車憑借其高柔性、高效率、高密度、高性價比的優勢，能夠靈活高速、自由變換方向地穿梭于密集型貨架上，成為物流行業的“內卷新寵”。

四向穿梭車

系統架構

四向穿梭車與貨架、換層提升機、軌道輸送線以及軟件系統等，共同構成了四向穿梭車自動化立體倉庫系統。

工作原理

【1】通過無線通訊與上位系統（如wms、wcs、rcs等）進行數據交換，接收任務指令，實時反饋運行狀態和位置信息；

【2】根據任務指令，輔以換層提升機的協助，在不同層級貨架內沿著專用軌道進行前后左右行駛。到達目標貨位后，通過頂升機構或貨叉機構將貨物存入或取出；

【3】在完成作業任務后，返回到指定位置，等待新的作業指令。

客戶背景

客戶擁有專業的自動化倉儲系統設計、自動化物流設備和物流配送中心系統集成，自主研發了堆垛機、穿梭車（rgv）、激光導航無人小車（agv）、自動化分揀系統dps及wms、wcs、mes、agv綜合管理系統、agv智能管理系統等自動化物流管理軟件，擁有智能化的物流裝備產品線。

客戶痛點

【1】現有的四向穿梭車方案，控制系統plc除去本體外需增加擴展模塊，成本較高，在競爭激烈的市場上不具備優勢；

【2】plc軟件沒有系統自帶算法功能塊，需要工程師編寫算法功能塊，對工程師來說是個挑戰；

【3】plc軟件硬件組態配置較為復雜，工程師上手難度增加。

解決方案及優勢

解決方案

max100系列plc作為主控制器，plc本體集成can通訊接口、4路高速脈沖輸出、2路rs485接口串口通訊、24個io點位，以及支持右側擴展io來滿足小車的全部功能，為四向穿梭車賦予高機動性和高可靠穩定性，如同踩上哪吒的風火輪，能“飛”能戰，遍游天下任西東。

系統框架

方案優勢

1 ▎現有本體硬件無需增加擴展模塊即可滿足全部功能，節省原有方案的擴展模塊成本；

2 ▎canopen總線軸配置簡單，易操作，內置豐富運動控制功能塊，通過s型曲線加減速實現小車流暢運行；

3 ▎脈沖軸配置簡單，易操作，內置豐富運動控制功能塊，實現小車主道、子道、車體頂升切換，以及貨物頂舉功能；

4 ▎串口通訊接口類型豐富，支持rs232、rs485形式，支持自由口協議、modbus協議。自由口協議直接調用功能塊即可實現數據的讀取和寫入；modbus協議在配置界面進行參數配置即可實現變量讀取和寫入通信數據，根據實際項目需求進行配置實現和上位機wcs的數據通訊；

5 ▎兩個以太網接口，節約項目硬件成本；

6 ▎編程軟件簡單易上手，內置豐富的系統功能塊，滿足常規項目需求。

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