上肢智能康復機器人運動治療系統三維空間訓練

肘關節是一個復合關節。由腦撓、腦尺和撓尺三個關節，共同包在一個關節囊內。肘關節能實現兩個自由度，實現前屈后伸運動，同時參與前臂的旋轉運動。

3)腕關節的運動

腕關節由腕骨間、腕掌和撓腕三個關節構成，前兩個關節組成一個結合關節，撓腕關節是典型的橢圓關節，可繞兩個軸運動，實現內收、環轉、屈伸和外展等運動。

2.2康復機器人的結構分析

上肢運動有7個自由度，如果將自由度完全配置，會加大機器人的復雜程度，本文主要針對肩關節、肘關節、腕關節，根據患者的需求選擇模式

上肢康復機器人主要實現肩、肘、腕，3個關節6個自由度的運動，其中肩關節3個自由度，肘關節1自由度及腕關節2自由度2.2.1肩關節的設計

本文設計的康復機器人具有6個自由度，腕關節和肘關節的3個自由度處于整個機構的中后端，并且在同一位置沒有涉及多個自由度，相對容易實現。肩關節有3個自由度而且需要占據的工作空間很大，需要大的牽引力、承載力。

上肢智能康復機器人運動治療系統三維空間訓練

液壓式踏步器

82×75×110cm,扶手桿寬66cm,扶手桿高100cm，額定負載135kg，油缸阻力12檔可調，線速度位5cm/s，力值調節范圍位：200～1500N。適用于下肢關節活動度及肌力訓練，阻力可調。特點和功能：運動阻力分12檔可調，適應不同肌力人群使用�？娠@示訓練時間、速度等訓練數據，方便了解訓練情況。

上肢智能康復機器人運動治療系統三維空間訓練

澤普醫療為康復設備ZHUAN業制造商，致力于解決各種康復治療方案,除了通用產品系列以外，福澤普醫療定制中心還能為您提供特殊產品的設計和制造！

澤普醫療受到用戶廣泛好評，受益于公司擁有的主被動康復機、常規康復設備等專門技術，一流的ZHUAN業設計隊伍和嚴格的技術把關等XIAN進手段，使每一個產品達到標準產品的技術水準。