上肢主被動訓練與評估系統激發肌肉殘存力量

1)肩關節的運動

肩關節由肩腳骨的關節孟和腦骨頭構成，屬球窩關節。肩關節為全身*靈活的球窩關節，有三個自由度，可實現收展、旋轉、屈伸和環轉運動。

2節的運動

肘關節是一個復合關節。由腦撓、腦尺和撓尺三個關節，共同包在一個關節囊內。肘關節能實現兩個自由度，實現前屈后伸運動，同時參與前臂的旋轉運動。

3)腕關節的運動

腕關節由腕骨間、腕掌和撓腕三個關節構成，前兩個關節組成一個結合關節，撓腕關節是典型的橢圓關節，可繞兩個軸運動，實現內收、環轉、屈伸和外展等運動。

2.2康復機器人的結構分析

上肢運動有7個自由度，如果將自由度完全配置，會加大機器人的復雜程度，本文主要針對肩關節、肘關節、腕關節，根據患者的需求選擇模式

上肢康復機器人主要實現肩、肘、腕，3個關節6個自由度的運動，其中肩關節3個自由度，肘關節1自由度及腕關節2自由度2.2.1肩關節的設計

本文設計的康復機器人具有6個自由度，腕關節和肘關節的3個自由度處于整個機構的中后端，并且在同一位置沒有涉及多個自由度，相對容易實現。肩關節有3個自由度而且需要占據的工作空間很大，需要大的牽引力、承載力。