上肢智能康復運動及評估機器人上肢的康復評測和訓練

腦卒中，俗稱中風，是由血液流進大腦時中斷引起的，損害大腦細胞而且后果通常比較嚴重。對于偏癱患者，基于腦可塑性原理的運動治療是當前應用*為普遍的康復治療方法1]。目*前，大多數的運動療法都是由理療師或者患者親屬按照理療手冊帶動患肢進行運動訓練，這使得理療師和親屬陷入繁瑣的勞動中，并且患者只是被動地接受運動訓練，在運動訓練中不能給予患者合適的輔助力，無法充分發揮患者的主動作用，這樣在很大程度上減小了康復訓練的效果。作為新興的研究領域,康復機器人可以代替理療師為患者提供無時間限制的康復治療。我們還可以結合現代的柔性控制技術，考慮用戶與機器人的交互作用，研制一種交互式控制策略，根據患者的康復水平提供適宜的康復訓練，充分發揮患者的主觀力量，提高康復效果[2]。本文以人體上肢的生理結構為依據,設計了一個5自由度的上肢康復機器人，并通過 ADAMS 軟件進行運動學仿真，驗證了結構的可行性

上肢智能康復運動及評估機器人上肢的康復評測和訓練

肩關節旋轉訓練器（輪式）

77×35×100cm，高度調節范圍0～64cm。參數：是由滑動桿、阻尼件、連接旋轉臂、可調節組件構成。滑動桿是提供器械主體上下移動的軌道是由金屬管材制成。阻尼件是該器械核心部件，可調節阻尼。而可調節組件是實現主體器械上下移動和鎖定組成部分，器械整體主要由金屬構成。

上肢智能康復運動及評估機器人上肢的康復評測和訓練

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