上肢機器人運動治療康復設備實時記錄訓練信息

3)腕關節的運動

腕關節由腕骨間、腕掌和撓腕三個關節構成，前兩個關節組成一個結合關節，撓腕關節是典型的橢圓關節，可繞兩個軸運動，實現內收、環轉、屈伸和外展等運動。

2.2康復機器人的結構分析

上肢運動有7個自由度，如果將自由度完全配置，會加大機器人的復雜程度，本文主要針對肩關節、肘關節、腕關節，根據患者的需求選擇模式

上肢康復機器人主要實現肩、肘、腕，3個關節6個自由度的運動，其中肩關節3個自由度，肘關節1自由度及腕關節2自由度2.2.1肩關節的設計

本文設計的康復機器人具有6個自由度，腕關節和肘關節的3個自由度處于整個機構的中后端，并且在同一位置沒有涉及多個自由度，相對容易實現。肩關節有3個自由度而且需要占據的工作空間很大，需要大的牽引力、承載力。

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跑臺**慢速

程序控制：4種預設程式+2種使用者自定+HRC心率程式（時間，距離，卡路里，記步設定）持續馬力：DC2.1HP,速度范圍：0.1-5KM可調，坡度控制：電*揚升0-15，控制面板：LCD藍屏背光顯示（速度，時間，距離，熱量及心率），手握心率；機器尺寸：1620*710*1300MM，面積：410*1350MM，PVC高*止滑踏板，扶手80-100CM可調。借助下肢力量帶動平板進行步態訓練，適合于各類患者的耐力訓練，步態訓練、下肢關節活動范圍練習。也用于正常人室內健身運動。

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