IC693PWR321RR  機器人專用操作系統

（1）VxWorks，VxWorks操作系統是美國WindRiver公司于1983年設計開發的一種嵌入式實時操作系統（RTOS），是Tornado嵌入式開發環境的關鍵組成部分。VxWorks具有可裁剪微內核結構；高效的任務管理；靈活的任務間通信；微秒級的中斷處理；支持POSIX1003．1b實時擴展標準；支持多種物理介質及標準的、完整的TCP/IP網絡協議等。  

（2）WindowsCE，WindowsCE與Windows系列有較好的兼容性，無疑是WindowsCE推廣的一大優勢。WindowsCE為建立針對掌上設備、無線設備的動態應用程序和服務提供了一種功能豐富的操作系統平臺，它能在多種處理器體系結構上運行，并且通常適用于那些對內存占用空間具有一定限制的設備。 

（3）嵌入式Linux，由于其源代碼公開，人們可以任意修改，以滿足自己的應用。其中大部分都遵從GPL，是開放源代碼和免費的。可以稍加修改后應用于用戶自己的系統。有龐大的開發人員群體，無需專門的人才，只要懂Unix/Linux和C語言即可。支持的硬件數量龐大。嵌入式Linux和普通Linux并無本質區別，PC上用到的硬件嵌入式Linux幾乎都支持。而且各種硬件的驅動程序源代碼都可以得到，為用戶編寫自己專有硬件的驅動程序帶來很大方便。

（4）μC/OS-Ⅱ，μC/OS-Ⅱ是著名的源代碼公開的實時內核，是專為嵌入式應用設計的，可用于8位，16位和32位單片機或數字信號處理器（DSP）。它的主要特點是公開源代碼、可移植性好、可固化、可裁剪性、占先式內核、可確定性等。

（5）DSP/BIOS，DSP/BIOS是TI公司特別為其TMS320C6000TM，TMS320C5000TM和TMS320C28xTM系列DSP平臺所設計開發的一個尺寸可裁剪的實時多任務操作系統內核，是TI公司的CodeComposerStudioTM開發工具的組成部分之一。DSP/BIOS主要由三部分組成：多線程實時內核；實時分析工具；芯片支持庫。利用實時操作系統開發程序，可以方便快速的開發復雜的DSP程序。 

5、機器人伺服通信總線技術

目前國際上還沒有專用于機器人系統中的伺服通信總線，在實際應用過程中，通常根據系統需求，把常用的一些總線，如以太網、CAN、1394、SERCOS、USB、RS-485等用于機器人系統中。當前大部分通信控制總線可以歸納為兩類，即基于RS-485和線驅動技術的串行總線技術和基于實時工業以太網的高速串行總線技術。

智能機器人控制系統

(1)開放性模塊化的控制系統體系結構：采用分布式CPU計算機結構，分為機器人控制器(RC)，運動控制器(MC)，光電隔離I/O控制板、傳感器處理板和編程示教盒等。機器人控制器(RC)和編程示教盒通過串口/CAN總線進行通訊。機器人控制器(RC)的主計算機完成機器人的運動規劃、插補和位置伺服以及主控邏輯、數字I/O、傳感器處理等功能，而編程示教盒完成信息的顯示和按鍵的輸入。

(2)模塊化層次化的控制器軟件系統：軟件系統建立在基于開源的實時多任務操作系統Linux上，采用分層和模塊化結構設計，以實現軟件系統的開放性。整個控制器軟件系統分為三個層次：硬件驅動層、核心層和應用層。三個層次分別面對不同的功能需求，對應不同層次的開發，系統中各個層次內部由若干個功能相對對立的模塊組成，這些功能模塊相互協作共同實現該層次所提供的功能。

(3)機器人的故障診斷與安全維護技術：通過各種信息，對機器人故障進行診斷，并進行相應維護，是保證機器人安全性的關鍵技術。

(4)網絡化機器人控制器技術：目前機器人的應用工程由單臺機器人工作站向機器人生產線發展，機器人控制器的聯網技術變得越來越重要。控制器上具有串口、現場總線及以太網的聯網功能�？捎糜跈C器人控制器之間和機器人控制器同上位機的通訊，便于對機器人生產線進行監控、診斷和管理。

IC693PWR321RR   140DDO35310 Quantum
140DDO35310C Quantum
140DDO36400 Quantum
140DDO84300 Quantum
140DDO84300C Quantum
140DDO88500 Quantum
140DDO88500C Quantum
140DIO33000 Quantum
140DIO33000C Quantum
140DRA84000 Quantum
140DRA84000C Quantum
140DRC83000 Quantum
140DRC83000C Quantum
140DVO85300 Quantum
140DVO85300C Quantum
 
Quantum Digital Mixed Module 開關量混合模板 
140DAM59000 Quantum
140DAM59000C Quantum
140DDM39000 Quantum
140DDM39000C Quantum
140DDM69000 Quantum
140DDM69000C Quantum
 
Quantum Analog Input Module  模擬量輸入模板 
140ACI03000 Quantum
140ACI03000C Quantum
140ACI04000 Quantum
140ACI04000C Quantum
140AII33000 Quantum
140AII33000C Quantum
140AII33010 Quantum
140AII33010C Quantum
140ARI03010 Quantum
140ARI03010C Quantum
140ATI03000 Quantum
140ATI03000C Quantum
140AVI03000 Quantum
140AVI03000C Quantum
 
Quantum Analog Output Module  模擬量輸出模板 
140ACO02000 Quantum
140ACO02000C Quantum
140ACO13000 Quantum
140ACO13000C Quantum
140AIO33000 Quantum
140AIO33000C Quantum
140AVO02000 Quantum
140AVO02000C Quantum
 
Quantum Analog Mixed Module  模擬量混合模板 
140AMM09000 Quantum
140AMM09000C Quantum
 
Quantum Intelligent Module  智能模板 
140EHC20200 Quantum
140EHC10500 Quantum
140EHC10500C Quantum
140EHC20200C Quantum
140HLI34000 Quantum
140HLI34000C Quantum
140ERT85410 Quantum
416NHM21234 Quantum
416NHM30030A Quantum
416NHM30032A Quantum
 
Quantum Backplane  背板 
140XBP00200 Quantum
140XBP00200C Quantum
140XBP00300 Quantum
140XBP00300C Quantum
140XBP00400 Quantum
140XBP00400C Quantum
140XBP00600 Quantum
140XBP00600C Quantum
140XBP01000 Quantum
140XBP01000C Quantum
140XBP01600 Quantum
140XBP01600C Quantum
140XBE10000 Quantum
140XBE10000C Quantum
140XCA71703 Quantum
140XCA71706 Quantum

IC693PWR321RR    

IC693ACC300
IC693ACC300LT
IC693ACC300RR
IC693ACC301
IC693ACC302
IC693ACC303
IC693ACC305       
IC693ACC306
IC693ACC307
IC693ACC308                      
IC693ACC309
IC693ACC310
IC693ACC311
IC693ACC312
IC693ACC313
IC693ACC315
IC693ACC316
IC693ACC317
IC693ACC318
IC693ACC319
IC693ACC320
IC693ACC328
IC693ACC329
IC693ACC330
IC693ACC331
IC693ACC332 
IC693ACC333
IC693ACC334
IC693ACC335
IC693ACC336
IC693ACC337
IC693ACC338   
IC693ACC341
IC693ACC350    
IC693ACC400    
IC693ACC760
IC693ADC311RR
IC693ALG220
IC693ALG220CA
IC693ALG220LT
IC693ALG220RR
IC693ALG221
IC693ALG221CA
IC693ALG221LT
IC693ALG221RR
IC693ALG222 
IC693ALG222CA
IC693ALG222LT
IC693ALG222RR
IC693ALG223    
IC693ALG223CA
IC693ALG223LT
IC693ALG223RR       
IC693ALG390
IC693ALG390LT
IC693ALG390RR
IC693ALG391
IC693ALG391CA
IC693ALG391LT   
IC693ALG391RR
IC693ALG392
IC693ALG392CA
IC693ALG392LT
IC693ALG392RR 
IC693ALG442
IC693ALG442CA
IC693ALG442LT
IC693ALG442RR   
IC693APU300
IC693APU300CA
IC693APU300LT
IC693APU300RR 
IC693APU301
IC693APU301RR  
IC693APU302
IC693APU302RR
IC693APU305
IC693APU305RR
IC693BEM320
IC693BEM320RR
IC693BEM321
IC693BEM321RR
IC693BEM331
IC693BEM331CA
IC693BEM331LT
IC693BEM331RR
IC693CBK001
IC693CBK002   
IC693CBK003
IC693CBK004
IC693CBL300
IC693CBL301
IC693CBL302
IC693CBL303
IC693CBL304
IC693CBL305
IC693CBL311
IC693CBL312
IC693CBL313
IC693CBL316   這里
IC693CBL319
IC693CBL324
IC693CBL325
IC693CBL327
IC693CBL328
IC693CBL329
IC693CBL330
IC693CBL331
IC693CBL332
IC693CBL333
IC693CBL334
IC693CHS391
IC693CHS391CA
IC693CHS391LT
IC693CHS391NB
IC693CHS391RR
IC693CHS392
IC693CHS392CA
IC693CHS392LT
IC693CHS392RR
IC693CHS393
IC693CHS393LT
IC693CHS393RR
IC693CHS397
IC693CHS397CA
IC693CHS397LT
IC693CHS397NB
IC693CHS397RR
IC693CHS398
IC693CHS398CA
IC693CHS398LT
IC693CHS398RR
IC693CHS399
IC693CHS399LT
IC693CHS399RR
IC693CMM301RR
IC693CMM302
IC693CMM302CA
IC693CMM302LT
IC693CMM302RR
IC693CMM311
IC693CMM311CA
IC693CMM311LT
IC693CMM311RR
IC693CMM321
IC693CMM321CA
IC693CMM321RR
IC693CPU311
IC693CPU311CA
IC693CPU311LT
IC693CPU311RR
IC693CPU313
IC693CPU313CA
IC693CPU313LT
IC693CPU313RR
IC693CPU321RR
IC693CPU323
IC693CPU323CA
IC693CPU323LT
IC693CPU323RR
IC693CPU331
IC693CPU331LT
IC693CPU331RR
IC693CPU340RR
IC693CPU341RR
IC693CPU350
IC693CPU350CA
IC693CPU350LT
IC693CPU350RR
IC693CPU351RR
IC693CPU352RR
IC693CPU360
IC693CPU360CA
IC693CPU360LT
IC693CPU360RR
IC693CPU363
IC693CPU363CA
IC693CPU363LT
IC693CPU363RR
IC693CPU364RR
IC693CPU366
IC693CPU367
IC693CPU370
IC693CPU372
IC693CPU374
IC693CPU374CA
IC693DNM200
IC693DNS201
IC693DSM302
IC693DSM302RR
IC693DSM314
IC693DSM324
IC693LBR301
IC693LBR302
IC693MAR590
IC693MAR590LT
IC693MAR590RR
IC693MCD001
IC693MCD001RR
IC693MCM001
IC693MDL230
IC693MDL230CA
IC693MDL230LT
IC693MDL230RR
IC693MDL231
IC693MDL231LT
IC693MDL231RR
IC693MDL240
IC693MDL240CA
IC693MDL240LT
IC693MDL240RR
IC693MDL241
IC693MDL241CA
IC693MDL241LT
IC693MDL241RR
IC693MDL250
IC693MDL260
IC693MDL310RR
IC693MDL330  
IC693MDL330LT
IC693MDL330RR
IC693MDL340
IC693MDL340CA
IC693MDL340LT
IC693MDL340RR
IC693MDL350
IC693MDL390
IC693MDL390CA
IC693MDL390LT
IC693MDL390RR
IC693MDL632
IC693MDL632CA
IC693MDL632LT
IC693MDL632RR
IC693MDL633RR
IC693MDL634
IC693MDL634LT
IC693MDL634RR
IC693MDL640RR
IC693MDL641RR
IC693MDL643RR
IC693MDL644RR   
IC693MDL645
IC693MDL645CA
IC693MDL645LT
IC693MDL645RR
IC693MDL646
IC693MDL646CA
IC693MDL646LT
IC693MDL646RR
IC693MDL648
IC693MDL653RR
IC693MDL654
IC693MDL654CA
IC693MDL654LT
IC693MDL654RR
IC693MDL655
IC693MDL655CA
IC693MDL655LT
IC693MDL655RR
IC693MDL660
IC693MDL730
IC693MDL730LT
IC693MDL730RR
IC693MDL731             
IC693MDL731LT
IC693MDL731RR
IC693MDL732
IC693MDL732RR
IC693MDL733
IC693MDL733RR
IC693MDL734
IC693MDL734CA
IC693MDL734LT
IC693MDL734RR
IC693MDL740
IC693MDL740CA
IC693MDL740LT
IC693MDL740RR
IC693MDL741
IC693MDL741CA  
IC693MDL741LT
IC693MDL741RR
IC693MDL742
IC693MDL742LT
IC693MDL742RR
IC693MDL748
IC693MDL750RR  
IC693MDL751RR
IC693MDL752
IC693MDL752CA
IC693MDL752LT
IC693MDL752RR
IC693MDL753
IC693MDL753CA
IC693MDL753LT
IC693MDL753RR
IC693MDL754
IC693MDL760
IC693MDL916
IC693MDL930
IC693MDL930CA
IC693MDL930LT
IC693MDL930RR
IC693MDL931                     
IC693MDL931LT
IC693MDL931RR
IC693MDL940
IC693MDL940CA
IC693MDL940LT
IC693MDL940RR
IC693MDR390
IC693MDR390LT
IC693MDR390RR
IC693MLX000
IC693MSC301RR
IC693NIU004
IC693NIU004CA
IC693PBM200
IC693PBS201
IC693PCM300
IC693PCM300CA
IC693PCM300LT
IC693PCM300LTMP       
IC693PCM300MP
IC693PCM300RR
IC693PCM301        
IC693PCM301LT
IC693PCM301RR
IC693PCM311            
IC693PCM311CA
IC693PCM311LT
IC693PCM311RR
IC693PIF301
IC693PIF350
IC693PIF400
IC693PRG300
IC693PRG300RR
IC693PTM100
IC693PTM100CA
IC693PTM101
IC693PTM101CA
IC693PWR321 
IC693PWR321CA
IC693PWR321LT
IC693PWR321RR
IC693PWR322
IC693PWR322CA
IC693PWR322LT
IC693PWR322RR
IC693PWR328
IC693PWR328LT
IC693PWR330
IC693PWR330CA
IC693PWR330RR
IC693PWR331
IC693PWR331CA
IC693PWR331RR
IC693PWR332
IC693TCM302         
IC693TCM303
IC693UAA003RR
IC693UAA007RR
IC693UAL006RR
IC693UDR001RR
IC693UDR002RR
IC693UDR005RR
IC693UDR010RR