IC693MDL655 

舵機有幾種常見的控制模式，下面簡要講解每一種模式的工作原理：

1. 扭矩控制模式：
   • 在扭矩控制模式下，舵機根據控制信號提供的扭矩輸出來控制輸出軸的角度位置。
   • 控制信號通常是一個脈沖寬度調制（PWM）信號，脈沖寬度代表所需的扭矩大小。
   • 舵機的控制電路根據控制信號的脈沖寬度來調節電機的電流，以提供相應的扭矩輸出。
   • 這種模式適用于需要根據負載要求提供不同扭矩的應用，如機器人臂的扭矩控制。
2. 位置控制模式：
   • 在位置控制模式下，舵機根據控制信號提供的角度位置要求來控制輸出軸的旋轉角度。
   • 控制信號通常是一個脈沖寬度調制（PWM）信號，脈沖寬度代表期望的角度位置。
   • 舵機的控制電路根據控制信號的脈沖寬度與位置反饋信號進行比較，調節電機的轉動以達到角度位置。
   • 這種模式適用于需要控制舵機精確旋轉到特定角度位置的應用，如航模中的方向舵控制。
3. 速度控制模式：
   • 在速度控制模式下，舵機根據控制信號提供的速度要求來控制輸出軸的旋轉速度。
   • 控制信號通常是一個脈沖寬度調制（PWM）信號，脈沖寬度代表期望的旋轉速度。
   • 舵機的控制電路根據控制信號的脈沖寬度和位置反饋信號來調節電機的轉速，以達到的旋轉速度。
   • 這種模式適用于需要控制舵機以特定速度旋轉的應用，如機械臂的關節控制。

舵機的控制可以通過調整控制信號的脈沖寬度來實現。通常，脈沖寬度的范圍為 1ms 到 2ms，其中 1.5ms 表示中立位置。增加脈沖寬度會使舵機旋轉到一個方向，減小脈沖寬度會使舵機旋轉到另一個方向。通過改變脈沖寬度的值，可以控制舵機的位置、速度或扭矩。

需要注意的是，不同品牌和型號的舵機可能會有不同的工作模式和控制方式。在使用舵機之前，應仔細閱讀舵機的技術規格和說明書，以確保正確的操作和控制。以上只是針對航模中最常見的舵機進行說明，比如在機器人關節使用的舵機一般就是總線舵機，這種舵機通過總線數字信號進行控制。

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