發那科R-2000iB/210F上下料機器人維修

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發那科機器人報警SRVO--018 SERVO Brake abnormal可能原因： 剎閘電流超過標定值。解決方法： 1.對于S-800和S-900型機器人，查看緊急制動控制印刷電路板上的保險絲(F1).2.檢查剎閘電線。3.更換放大器。4.檢查是否為100伏交流輸入電壓。如果檢查到輸入電壓為90伏或更低，查看電力輸入供應電壓。

SRVO--021 SERVO SRDY off (Group:%d Axis:%d)可能原因：如果沒有發現其他警告原因。HRDY為“ON/開”，SRDY為“OFF/關”。（HRDY是指從主機送到伺服系統的信號，用來標定是否打開伺服放大器的MCC。SRDY是指從伺服系統送回到主機的信號，用來顯示伺服放大器的MCC是否打開。一般來說，如果伺服放大器的MCC沒有打開，即使發出了讓MMC打開的信號，還是會發出警告。如果伺服放大器發出警告，則主機不會處理這個警告（SRDY為關）。因此，如果沒有其他錯誤發生時，這個警告表示MCC沒有被打開）解決方法： 1.查看安全門是否打開。同時查看門開關。2.查看伺服放大器上的交流電壓是否為200伏交流電壓。如果發現電壓等于或是低于170伏，查看電力輸入供應電壓。3.更換緊急制動控制電路板。4.更換電路板上的主控CPU。5.檢查連線，如果必要的話，更換之。6.更換伺服放大器。