IC697ACC700

這個階段當中，能夠將所有發布數值到ROS的已知方法用在控制伺服機上。假如從0改成1，伺服機就會全速運行。這本來并沒有問題，但實際上我們想要逐漸加速以達到全速，然后再逐漸減速，停在目標角度上。假如伺服機驟然運轉，機器人的動作就會變得僵硬，讓周圍的人嚇一跳。
Terry和Houndbot都是ROS機器人，以6061個鋁合金零件制造而成。項目的目標是要盡量讓這些機器人自主運動。
以下的Python腳本程序會監聽「/head/tilt/smooth」的訊息，朝「/head/tilt」發布許多訊息，好讓伺服機轉到目標角度之前慢慢加速，再慢慢延遲旋轉。當訊息抵達「/head/tilt/smooth」時一定會呼叫「moveServo_cb」。這個回調函式會從-90到+90度之間每10度產生1個數值，追加到角度數組當中�！竤in()」會取這個角度，數值從-1到+1慢慢增加。該數值加1之后，范圍就會變成0到+2，再除以2之后， 0到+1的曲線數值數組就完成了。然后再看看m數組當中，每當發布訊息時，就會稍微前進一點，范圍在r之內，直到1*r或是全范圍為止。

IC697ACC700
IC697ACC701
IC697ACC702
IC697ACC715
IC697ACC720
IC697ACC721
IC697ACC722
IC697ACC723
IC697ACC724
IC697ACC726
IC697ACC727
IC697ACC728
IC697ACC729
IC697ACC730
IC697ACC732
IC697ACC735
IC697ACC744
IC697ACC775
IC697ACC800
IC697ACC801
IC697ACC802
IC697ACC803
IC697ACC804
IC697ACC805
IC697ACC820
IC697ACC821
IC697ACC822
IC697ADC701
IC697ADC701RR
IC697ADS701
IC697ALG230
IC697ALG230RR
IC697ALG234
IC697ALG320
IC697ALG320RR
IC697ALG324
IC697ALG440
IC697ALG440RR
IC697ALG441
IC697ALG441RR
IC697ALG444
IC697ALG445
IC697BEM711
IC697BEM711RR
IC697BEM713
IC697BEM713RR
IC697BEM715RR
IC697BEM721
IC697BEM721RR
IC697BEM731
IC697BEM731RR
IC697BEM733
IC697BEM733RR
IC697BEM741
IC697BEM741RR
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IC697BEM763RR
IC697BEM764RR
IC697CBL700
IC697CBL709
IC697CBL803
IC697CBL811
IC697CBL826
IC697CGR772
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IC697CHS750
IC697CHS750RR
IC697CHS770
IC697CHS771
IC697CHS782
IC697CHS782RR
IC697CHS783
IC697CHS783RR
IC697CHS790
IC697CHS790RR
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IC697CHS791RR
IC697CMM711
IC697CMM712
IC697CMM712RR
IC697CMM721RR
IC697CMM731RR
IC697CMM741
IC697CMM741RR
IC697CMM742
IC697CMM742RR
IC697CMM798RR
IC697CMM799RR
IC697CPM790
IC697CPM790RR
IC697CPM914RR
IC697CPM915RR
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IC697CPM925RR
IC697CPU731
IC697CPU731RR
IC697CPU732RR
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IC697CPU772RR
IC697CPU780
IC697CPU780RR
IC697CPU781RR
IC697CPU782RR
IC697CPU788
IC697CPU788RR
IC697CPU789
IC697CPU789RR
IC697CPX772
IC697CPX772RR
IC697CPX782
IC697CPX782RR
IC697CPX928
IC697CPX935
IC697CPX935RR
IC697CSE784
IC697CSE784RR
IC697CSE924RR
IC697CSE925
IC697CSE925RR
IC697GDC701RR
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IC697HSC700
IC697HSC700RR
IC697LBR701
IC697MCS704
IC697MDL240
IC697MDL240RR
IC697MDL241
IC697MDL241RR
IC697MDL250
IC697MDL250RR
IC200ALG264
IC200ALG264CA
IC200ALG265
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IC200ALG320
IC200ALG320CA
IC200ALG320LT
IC200ALG321
IC200ALG321LT
IC200ALG322
IC200ALG322LT
IC200ALG325
IC200ALG326
IC200ALG327
IC200ALG328
IC200ALG331
IC200ALG331CA