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一、項目研究背景
中國石化等基礎工業有了飛速的發展，在生產過程中的易燃易爆和劇毒化學制品急劇增長，由于設備和管理方面的原因，導致化學危險品和放射性物質泄漏。 在深圳清水河火爆炸、南京金陵石化火災、北京東方化工廠罐區火災，特別是天津濱海新區塘沽開發區的天津東疆保稅港區瑞海國際物流有限公司所屬危險品倉庫發生爆炸發生后，國內部隊要求研制、配備消防機器人的呼聲越來越高。
另一方面，安委會8月14日發布緊急通知要求推廣先進安全裝備，希望得到各界的重視。
作為特種設備，機器人可以替代消防隊員接近高溫、強熱輻射、濃煙、地形復雜、障礙物多、化學腐蝕、易燃易爆等惡劣環境，進行火場、化學危險品、核生化探測等作業。機器人的應用將大大提高部門撲滅惡性火災的能力，對減少財產損失和滅火人員的傷亡具有重要的作用。
針對中國消防的實際情況，率先對消防機器人進行技術攻關，運用先進技術和模塊化設計理念，并進行集成創新，解決了特定環境下機器人的行走爬坡越障、整體減震、本體正壓防爆、環境感知、多通道數據集成融合、無線通信冗余、輔助決策、災害現場應用等多項共性和關鍵技術，完成了臺真正適用于爆炸性氣體環境I、II區的消防機器人樣機，并次將災害現場無線組網技術引入消防機器人研究領域，填補了國內空白，開拓和發展了我國消防機器人的研究領域。
二、主要作用與適用范圍：
消防機器人能替代搶險人員進入危險品倉庫、地下大空間、易坍塌建筑物、石油化工區等發生災害后易產生易燃易爆、有毒有害氣體、缺氧、濃煙、建筑物倒塌環境的室內外危險災害現場，進行信息（圖像、數據、語音）的實時采集、處理和無線傳輸。解決消防人員在上述場所面臨的人身安全、時間短、數據采集量不足和不能實時反饋等問題。
用途
公（鐵）路隧道火災；地鐵車站與隧道火災；地下設施與貨場火災；大跨度大空間火災；石化油庫與煉制廠火災；大面積毒氣與煙霧事故；危險火災目標的偵查、進攻與掩護；人員不易接近的火災撲救。
三、特點
RXR-C4D消防機器人由鋰電池提供動力，電機驅動，裝有全地形履帶，機動靈活，可原地轉向、爬坡、爬樓梯、越溝；配有無線圖像采集、傳輸、存儲、環境監測、數據采集等設備，可為后方指揮提供依據，具有集成度高，操作方便，安全性、可靠性、維修性好等特點。
四、主要功能
環境監測
可對周圍溫度、濕度、熱輻射、核輻射進行監測
可對二氧化硫有毒氣體進行濃度監測
可對可燃氣體進行濃度監測（可按需求選配有毒氣體探頭）
無線視頻裝置
由高清攝像機1臺（帶云臺、可夜視）、行車攝像機2臺（可夜視）和無線視頻傳輸裝置組成，可將視頻等傳輸200米以外。
后臺監視
可對機器人進行遠距離操控，無線遙控距離不小于200米；在指揮車上可顯示環境溫度、濕度、有毒氣體濃度、可燃氣體濃度等。指揮車上配有數據輸出接口，可與其它設備對接傳輸
五、主要性能參數
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機器人主體
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★整機質量（kg）
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≤120
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★外形尺寸（mm）
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長960×寬680×高320
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離地間隙（mm）
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115
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爬坡能力（°）
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45（可爬樓梯）
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底盤高度（mm）
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85
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越障（mm）
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220
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跨越（mm）
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480
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涉水深度（mm）
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200
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行駛速度（km/h）
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0-6（無級變速）
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工作照明燈
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30W LED燈
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設計載重（kg）
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100
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續航能力（H）
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2 (連續行駛)
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無線遙控距離
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≥200米
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環境參數測量
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氣體測量
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CO
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0-1000ppm
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★NO2
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0-50ppm
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H2S
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0-100ppm
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★NH3
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0-100ppm
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★SO2
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0-60ppm
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CH4
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0-10ppm
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O2
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0-25%
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溫度、風速、濕度
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溫度
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-20-100℃
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★風速
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0-30m/s
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濕度
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0-100%RH
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★輻射熱
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★測量范圍
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0-20kw/m?
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★X、γ射線監測
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★測量范圍
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0.01～5000 uSv/h
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探 測 器
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薄壁型GM計數器
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能量范圍
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40KeV～3MeV
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靈 敏 度
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≥3000CPM/mR/h
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相對誤差
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≤15%
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視頻
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影像感應器
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1/4" CCD
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有效像素
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752(H)×582(V)
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同步系統
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內同步
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