PMAC控制器簡介：

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我們的運動控制器使用的是先進的DSP 技術，包括Motorola 56K 系列DSP 微處理器。它的快速和精確計算能力被轉化成為高精度和快速運動軌跡計算和控制。Power PMAC 將采用主頻為800MHz 或1GHz CPU 的Power PC。另外，我們使用一種類似與BASIC 的語言來執行在開放式伺服結構下的實時客戶化伺服循環任務。我們不斷提高計算速度（PMAC：40-400MHz，Power PMAC：800/1GHz）來使我們的運動控制器擁有許多先進的特性，包括：高階的PID 或者多極點伺服算法（更好的控制）在16 個坐標系下多達32 個軸的控制（多軸軌跡控制，多任務處理）動態的多塊預測計算可持續加速控制（在任何速度下的重復路徑）正向和反向運動學（機器人技術和其他無笛卡兒坐標系的機床系統）倒轉和折回能力（焊接，切割，電火花加工）加速和沖擊控制（平滑，無抖動運動）層疊的伺服環（速度環/力矩環緊密配合）真實的S 曲線加速度/樣條運動（精確，平滑軌跡控制）坐標系的轉化和旋轉（2D 和3D）螺距補償和間隙補償（高精度自動激光補償）24 位硬件位置捕捉和比較（精確協調實時事件，納秒級精度）48 位浮點和整數運算，Power PMAC 可達64 位雙精度運算能力（超精密） 用戶自定義伺服算fa功能（可自由的設定自己先進的算法）伺服環更新率達每軸6.25 微秒（快速，精確計算和定位）大編碼器輸入率達到40MHz（對于高速反應和僵直的伺服環有更多的編碼器控制）可同時執行多達16 個運動程序和64 個PLC 程序的多任務（計算能力）靈活性在已經廣泛應用于市場的6 代運動控制器產品中，我們提供了一系列廣泛而種類不同的運動控制產品。從1 到32個軸的直線或旋轉伺服、步進或液壓運動，可以任意集成，包含多樣的模擬和數字I/O 信號，不同類型的編碼器反饋，模擬（+/-10V）和數字（直接PWM）輸出的伺服放大器，以及脈沖和方向直接輸出的步進系統。還有，RS232,USB和以太網通信。我們可以為今天提供好的解決方案，為未來提供好的升級方案。所有的運動控制器均可獨立運行，或通過多種總線形式運行（PCI，VME 和PC/104）在16 個坐標系下多達32 個軸的控制軸控制信號— 數字PWM，模擬量+/-10V 或脈沖加方向電機類型：旋轉電機，直線電機，交流感應式電機，有刷和無刷直流電機，步進電機或者集成化的液壓系統模擬或數字I/O—高/低電源，共陰極或者共陽極

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高性能，靈活性和易用性我們將高性能，靈活性和易用性等特性集成到我們完整的機械控制產品中。在時間日益緊迫的現代競爭中，無論你的應用有什么樣的苛刻需要，我們都做好準備，為你提供一套有前瞻性的、技術完備的解決方案。

編碼器輸入— A/B 編碼器，SIN/COS 插補編碼器，值編碼器，旋轉變壓器，SSI，MLDT通信類型：USB(1.1 或2.0)，以太網（10 或100Mbps,UDP/TCP-IP），PCI,VME 或RS-232/422現場總線：DeviceNet，profibus 和MACRO(fiber-optic)協議放大器：多樣的線性和PWM 放大器，支持有刷和無刷電機易用性我們提供一套完整的有向導的軟件工具，允許用戶快速整合我們的運動系統。我們采用直觀的運動系統編程語言，使用簡單的英語命令語句，例如：WHILE, IF 和ELSE。移動命令可以用簡單的軸字母被編輯，例如：X, Y, Z, 按照移動距離可用英寸，角度，毫米或其他單位定義。對于用戶一目了然的，簡單編寫的運動程序就會轉變為精確的多軸運動軌跡。因為我們的運動控制器也是一種PLC 裝置，它可以獨立地運行邏輯程序，同時運行運動程序，簡化與運動程序同步的I/O 執行過程。PLC 程序可以用ASCII 語言，匯編，或者IEC-1131 繼電器梯形邏輯圖。類似于BASIC 的運動編程語言集運動和邏輯控制與一體用于硬件配置的特定產品向導程序擴展，項目管理，伺服調整和程序調整等軟件工具PMAC普通PMAC控制8軸能力Turbo PMAC有控制32軸能力32 PLC 程序,  256 運動程序數字信號處理器 (DSP) 主機控制,脫機運行

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第一節、概述

    ART1020是PC104總線四軸伺服/步進電機運動控制卡，它以高頻率脈沖串形式輸出，控制伺服/步進電機的運動。該卡能精確地控制所發出的脈沖頻率（電機速度）、脈沖個數（電機轉角）及脈沖頻率變化率（電機加速度），它能滿足步進電機的各種復雜的控制要求�？蓪﹄姍C進行位置控制、插補驅動、加速/減速等控制。具有圓弧、直線插補功能。它含有豐富的，功能齊全的軟件庫函數資源。在Windows9X/2000/XP環境下，用戶可直接使用我們為您提供的設備驅動程序函數接口；以最大方便地使您在Visual C++、Visual Basic及各種其他軟件環境中使用本設備。

第二節、特點

        PC104 接口
        4 軸伺服/步進電機控制，每軸可獨立控制，互不影響
        脈沖輸出的頻率誤差小于 0.1%
        脈沖輸出速度最gao可達到 4 MHz
        可選擇脈沖輸出模式： CP/DIR，CW/CCW
        非對稱直線加/減速驅動、S 曲線加/減速驅動
        梯形與 S 曲線速度輪廓
        任意 2 軸或 3 軸直線插補、任意 2 軸圓弧插補、任意 2 軸或 3 軸位模式插補、連續插補
        固定線速度控制
        多軸同步啟動/停止
        可編程控制加速與減速時間
        在運動中改變輸出脈沖數或驅動速度
        運動中可以實時讀出邏輯位置、實際位置、驅動速度、加速度、加/減速狀態（加速中、定速中、減速中）
        每軸都有2 個 32 位比較寄存器用于邏輯位置計數器或者實際位置計數器的位置大小比較，可用于軟件限位。
        可接收伺服馬達驅動器的各種信號，如硬件限位信號、到位信號、報警信號等
        32 位遞增/遞減計數器用于附加編碼器
        可方便地與任意步進電機、AC 或 DC 伺服電機相連接
        所有數字量輸入/輸出信號均有 2500Vrms 隔離

第三節、規格

        控制軸                     4 軸
        CPU 數據總線長度               16 位
一、插補功能
        任意 2 軸或 3 軸直線插補
            插補范圍               各個軸-8,388,607~+8,388,607
            插補速度               1~4MPPS
            插補位置精度           ±0.5LSB 以下（在全插補范圍內）
        任意 2 軸圓弧插補
            插補范圍               各個軸-8,388,607~+8,388,607
            插補速度               1~4MPPS
            插補位置精度           ±1LSB 以下（在全插補范圍內）

      任意 2 軸或 3 軸位模式插補
          插補速度               1~4MPPS（但依靠 CPU 數據設定時間）
      其他插補功能
          線速常數
          連續插補
          步進插補
二、各軸通用規格
      驅動輸出脈沖（CLK=16MHz 時）
          輸出脈沖范圍           1    ~   4MPPS
          輸出速度精密度         ±0.1％以下（對設定數值）
          速度倍率               1~500
          S曲線加速度變化率      954 ~   31250×106PPS/SEC2
          加/減速度              125 ~    500×106PPS/SEC
          初始速度               1 ~       8000PPS                   （倍率=1 的時候）
                                500 ~   4×106PPS                  （倍率=500 的時候）
          驅動速度               1 ~       8000PPS                   （倍率=1 的時候）
                                500 ~   4×106PPS                  （倍率=500 的時候）
          輸出脈沖數             0 ~      268,435,455                （定量驅動）
          速度曲線               定速/直線加減速/拋物線 S 曲線加減速驅動
          定量驅動的減速模式 自動減速（非對稱臺行驅動時，也可以）/手動減速
          可以在驅動中改變輸出脈沖數、驅動速度
          可以選擇獨立 2 脈沖/1 脈沖方向方式
      編碼器輸入脈沖
          可以選擇 2 相脈沖/上下脈沖輸入
      位置計數器
          邏輯位置計數器（輸出脈沖用）計數范圍-2,147,438,648~+2,147,483,647
          實位計數器（輸入脈沖用）計數范圍-2,147,438,648~+2,147,483,647
          可以一直寫入讀出
      比較寄存器
          COMP+寄存器位置比較范圍 -2,147,438,648~+2,147,483,647
          COMP-寄存器位置比較范圍 -2,147,438,648~+2,147,483,647
          把和位置計數器的大小比較狀態輸出，放在讀寄存器中
          可以作為軟件限位
      根據外部信號的驅動操作
          根據 EXPP、EXPM 信號，可以運行+/-方向的定量/連續驅動
      外部減速停止/立即停止信號
          IN0~3 每一個軸 4 個外部停止信號
          任何信號都可以選擇有效無效。可以作為通用輸入使用
      伺服馬達輸入信號
          ALARM（警報），INPOS（定位完畢）
          任何信號都可以選擇有效/無效。
      通用輸出/輸入信號
          IN0~3                  每一個軸 4 個
          OUT0~7                 每一個軸 8 個
      超越限制信號輸入
          +方向，-方向每軸一個
            有效時，可選立即停止/減速停止
        緊急停止信號輸入
            全軸只有一個 EMGN，在低電平時立即停止全軸的驅動脈沖
        電氣特性
            工作溫度： 0 ~ +50℃
            電源：         24V（外接）
            時鐘：         16.000MHz

第四節、板卡外形尺寸
    122mm(長) * 98mm(寬)*16mm(高)

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