傳統的車門生產工藝，大多采用人工涂膠，在這種涂膠作業方式下，涂膠需要導向，造成生產效率極為低下。而且，對于復雜形狀的零件，用人工涂膠幾乎是不可想象的。因此簡化涂膠作業的結果是造成轎

車的隔音減震效果不佳。而對于車門的折邊，大多是采用液壓折邊或是電動折邊，用這種工藝生產造成設備一次性投資成本大，而且一旦車型停產，設備也就隨之報廢，極為浪費。

北京深隆深隆科技有限公司的主要產品及服務為機器人智能涂裝線、工業機器人應用及成套裝備、涂裝自動化生產線集成三大系列，以解放低端勞動力、改善有害工作環境為導向，以工業機器人集成應用為基礎，以行業應用的個性化方案定制為核心，業務領域包括3C產品、汽車零部件等表面處理、重工、軍工、航空、新能源等行業。產品包括：工業機器人噴涂生產線，自動涂裝生產線，全自動點涂膠機器人, 自動上下料機器人 自動玻璃點涂膠機器人，自動鎖鏍絲機器人，自動上下料機器人、 CCD視覺定位鎖鏍絲機,工業機器人配件、機器人工裝，夾具，氣動夾具，氣動工裝，氣動模具，裝配夾具，裝配卡具等。技術咨詢：18001130868 18001197956

本文介紹一種目前正推廣應用的機器人涂膠滾邊控制系統，它不但能保證車門的生產質量，而且生產效率高，設備的一次性投資成本低。

1 工作站的組成

工作站的總體布局如圖 1 所示，屬于水平回轉方式的工作站。主要由機器人及其控制系統、膠液供給系統、滾邊摸板、下件翻轉機構成。傳統的機器人涂膠方式是機器人抓握膠槍，沿零件待涂部位運動完成涂膠。此系統將膠槍固定在懸臂上，讓機器人抓握零件在膠槍下走軌跡完成涂膠。這種方式的好處有三點，首先，對于形狀復雜的零件，能更好的保證涂膠的精確性和重復涂膠的一致性；其次，機器人除了能完成涂膠任務外，還擔起了搬運及滾邊的任務。充分利用了機器人的大載重、工作靈活的特點；第三是采用膠槍固定的方式，使得膠槍和膠槍軟管均不動,能有效的避免膠槍軟管被拉伸的狀況，保證了出膠的均勻性和穩定性，從而保證了涂膠的質量。另外，考慮到應急情況和作為工件緩沖的需要，還配置了一個手動涂敷裝置。

2 機器人

機器人是工作站的核心，根據現場需要，選用 ABB 公司的 6600/2.8-175 M2000A 工業機器人。它具有高可靠性，廣泛應用于搬運、涂敷、焊接和切割等作業場合。機器人的工作半徑為 2.8 米，有效載荷為 175公斤，控制系統為 M2000A 。通過離線軟件 RobotStudio 可以編制適合不同類型、不同尺寸的工件作業程序，然后下載到機器人控制器，最后在線示教調整軌跡，通過這種方法可以很方便的完成機器人軌跡程序的編制工作。

3 機械結構

主要機械結構有兩部分：一是抓手、二是滾邊頭。

工作站的總體布局如圖 1 所示，屬于水平回轉方式的工作站。主要由機器人及其控制系統、膠液供給系統、滾邊摸板、下件翻轉機構成。傳統的機器人涂膠方式是機器人抓握膠槍，沿零件待涂部位運動完成涂膠。此系統將膠槍固定在懸臂上，讓機器人抓握零件在膠槍下走軌跡完成涂膠。這種方式的好處有三點，首先，對于形狀復雜的零件，能更好的保證涂膠的精確性和重復涂膠的一致性；其次，機器人除了能完成涂膠任務外，還擔起了搬運及滾邊的任務。充分利用了機器人的大載重、工作靈活的特點；第三是采用膠槍固定的方式，使得膠槍和膠槍軟管均不動,能有效的避免膠槍軟管被拉伸的狀況，保證了出膠的均勻性和穩定性，從而保證了涂膠的質量。另外，考慮到應急情況和作為工件緩沖的需要，還配置了一個手動涂敷裝置。

圖2抓手

抓手主要用于機器人抓握車門零件進行搬運和涂膠等作業，固定在機器人第六軸的法蘭盤上。抓手上有夾頭及零件檢測開關，機器人根據零件型號調用相應的作業程序，可以完成抓取零件、涂膠、放零件等工作。零件涂膠并完成合裝后，機器人放下抓手，更換滾邊頭，對合裝好的零件進行滾壓包邊。滾壓包邊主要是機器人對零件進行多次的滾壓，達到車門內外板扣合的目的。

圖 3 滾邊頭

4 膠液供給系統

膠液采用目前性能優良的雙組分濕氣固化聚氨脂膠，它的粘度很高，特別是低于 5℃時膠的粘度增加很快，因此選用雙桶熱涂膠機組，帶一把膠槍時涂膠機組的尺寸為 1000 x 670 (最大高度 ：2620mm)，控制盒尺寸為 800 x 1800 x 400。該涂膠機組由壓膠泵，控制盒，帶內置式定量裝置的涂膠槍、清槍器、保溫室等構成。在保溫室內裝有兩臺柱塞式壓膠泵，一臺工作時，另一臺進行預熱，交替使用，打開密封的開啟門，可以更換膠桶；定量泵按設定值可控制膠液的噴吐量；膠槍裝在固定不動的懸臂上，采用膠條涂膠，直線最大速度為 450mm/s；清槍器定期對膠槍噴嘴予以清理，以免超時待機后噴嘴處膠液風干而堵塞噴嘴

圖 4 雙桶熱涂膠機組

5 控制系統

電氣控制系統由三個部分組成，即機器人控制，工作站控制和供膠系統控制。機器人控制柜除控制機器人的六個電機外, 還控制固定在第六軸上的執行器（抓手或滾邊頭）；膠液供給控制系統相對獨立、自成體系，完成壓膠泵、定量泵、膠槍、溫度調節等的控制和協調；工作站控制柜是主控柜，除負責機器人外圍設備的信號處理和動作控制外，還要完成三個系統之間的信號協調和控制。工作站控制應用西門子的

WinAC Slot 416 插槽式 PLC，采用分布式 I/O 控制，通過 profibus 總線將各個從站連接起來，機器人和膠液供給系統分別是總線上的一個從站。這種方式將一個大系統分成了幾個相對獨立的小系統，既可以同時設計調試這些小系統，又可以在出現故障時將各個系統隔離，便于故障的查找。

6 結語

目前，此機器人涂膠滾邊系統已投入運行，運行后能達到預先的設計效果：出膠定量、流速均勻、軌跡行程精確、滾邊質量高且快速。該工作站還可用于汽車行李箱蓋，發動機罩蓋的涂膠及滾邊生產。