辰溪縣凱斯挖掘機維修 公司

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3濾除系統產生的雜質：根據系統和元件的不同要求，分別在泵的吸油口、壓力管路、泵的吸油管路、回油管路、伺服閥或調速閥的進油口處，按照要求的過濾精度，設置過濾器，選用過濾器時還要考慮納垢能量。在精度相同的情況下，應盡量選用濾油面積大的過濾器。在需要時，還可以增設外循環過濾系統（此時pn呵選用大些）從而使系統的污染物控制等級得到提高；應定期檢查過濾器的濾網有無破裂，若有破裂要及時更換，對變質油和清潔度超標油禁止使用，油箱內壁一般不要涂刷油漆，以免油中產生沉淀物質，為防止空氣進入系統，回油管口應在油箱液而以下，液壓泵和吸油管應嚴格密封。應根據需要，在系統的有關部位設置適當精度的過濾器，并且要定期檢查、清洗或更換濾芯。3.4控制液壓油液的工作溫度：在沒有特定要求的情況下，可有限考慮選用體積式調速回路，此種調速回路溫升小、效率高；用擴大油箱容量和通風自然冷卻來緩解油溫的升高；另外還可以采用雙油箱結構方案，以實現不同溫升情況下的油溫調節；當系統功率損失較大，發熱量大而結構又不允許有較大的油箱容量的情況下，可采用冷卻器進行強制冷卻：3.5加強液壓系統的維護保養和管理3.5.1選擇合適的液壓油。要根據液壓系統的特點和使用環境，選擇合適的液壓油，首先要求具備合適的粘度、合適的固體顆粒污染等級，其次，要考慮液壓油的抗氧化性、抗乳化性及是否有耐磨添加劑等，此外，還需考慮液壓工作介質與元件金屬材料及其密封材料的相容性。3.5.2加強油品管理。

保密論文在保密期內遵守有關保密規定，解密后適用于此使用權限規定。本人知悉學位論文的使用權限，并將遵守有關規定。作者簽名：導師簽名：日期：≥Q）弓年6月2己日日期：Q弓年6月2己日褐眵一完成本課題最要感謝的是呂廣明老師，在呂廣明老師的精心指導、耐心講解、時刻關注下，我才能順利完成本課題，鞏固了專業知識，拓寬了知識領域，增長了文化見識；不僅僅是學習上，在研究生兩年的生活中，呂老師也給了我很多幫助，在我生病時、在我家里有事情時，呂老師都是首先給我幫助的人，除此之外，呂老師的嚴謹認真的治學態度、腳踏實地的工作作風、平易近人的交流態度都為我在今后的生活工作中樹立學習的榜樣。

將實驗得到的數據導入MATLAB中進行分析得到圖4—12。由此可以看出，當不考慮控制算法時挖掘機工作裝置模型所挖的是一條斜率近似為05的直線，與所要求的直線軌跡相差甚遠，誤差為300mm。由該圖可以看出，在挖掘初期存在一定的波動，誤差在30mm以內，之后挖掘軌跡達到所規定的直線軌跡，誤差在5mm以內，PID控制效果較好。茌實驗室挖掘機實驗臺的鏟斗上安放畫筆，在PID控制實驗運行的同時，進行挖掘機實驗臺的實際畫線，所得到的軌跡如圖415所示，由于挖掘機實驗模型液壓油路的限制，只能在挖掘機模型的右側安放畫板，所以所畫軌跡讀圖順序是從左到右，而程序運行圖上與MATLAB導出的實驗軌跡圖是從右到左的順哈爾濱工業大學工學碩士學位論文由此可以看出。

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島嘲真將24小節中得到的液壓挖掘機虛擬樣機工作裝置按直線挖掘時的理論轉角曲線在MATLAB中擬合，可以得到在給定軌跡的條件下動臂轉角和斗桿轉角的變化函數。分別將其導入到MATLAB/Simulink中的控制模型輸入的DB1和DGI中，其控制模型如圖36所示。DB輸出為動臂轉角，反饋到前向通道，與理論輸入作哈爾濱工業大學工學碩士學位論文Imax線圈輸入電流最大值(A)。實驗室現有的液壓挖掘機實驗臺上應用的是2FRE6A20B/IOQM型二通比例調速閥，其時間系數f005，額定流量為25Umin，電磁線圈最大輸入電流為1放大器傳遞函數的求取可以近似看成比例環節，本課題挖掘機實驗臺采用的放大器是VT50IOBS20型電液比例控制器。

將軌跡跟蹤誤差作為控制輸入信號，系統將根據知識智能地在多種控制方法中選擇一種控制相對合適的控制方法，更好的來進行軌跡跟蹤控制，該多方法控制系統中有維持控制、模糊PID控制、補償控制等多種控制算法，能夠更好的完成挖掘機軌跡跟蹤控制33：山河智能公司研發了一套挖掘機自學習控制系統，結合了多種先進技術，例如機器人控制技術、無線技術、虛擬技術、傳感器技術等、使挖掘機在多種狀態下實現冗余控制，保證了整機的安全性及可靠性，展示了整機的自動化水平。當前，隨著各相關學科的發展壯大，挖掘機的智能化也會取得突飛猛進的變化。123液壓挖掘機動力學與控制系統的國內外研究及發展現狀縱觀上述動力學分析，研究了挖掘機的動力學基本上都是為了分析挖掘機的強度、剛度、疲勞、壽命分析、結構優化等等，而關于挖掘機智能化方面，進行動力學分析但卻沒有在系統方面進行考慮。

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