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(2)注意挖掘機工作裝置初始位置的設定，不論是程序上還是實際實驗臺，在進行一次新的挖掘的時候都要進行初始位置設定。(3)在進行控制實驗的整個過程中，要保持動臂回路、4桿回路的手動換向閥是完全打開的。(4)在進行挖掘機操縱的時候，要時刻注意動臂的轉角范圍，一旦超過則動臂會反向傾倒，不僅會砸壞實驗臺，而且可能造成人員危險。(5)在完成實驗后，要將工作裝置各缸回縮，將動臂放下，但注意不要絕對完全回縮，以免下次用的時候發生油缸抱死的現象。(6)完成實驗后，首先給電液比例放大器斷電，之后是光電編碼器斷電，最后變頻器停止工作，關閉所有電源開關。

日本的相關學者運用機器人技術與計算機信息技術，改造現有的液壓挖掘機，使之滿足自主挖掘功能，并且通過相應的角度、方向、激光、視覺等傳感器，使挖掘機能更好的實時監測自身的位姿，向著預定的挖掘軌跡挖掘24；目前，日本的挖掘機研究人員已經開始研究外部挖掘條件對控制系統的相關影響，進一步設計開發適應于各種挖掘土壤的挖掘機25；日本的Eugeniusz等人針對挖掘地面高度，研制了一套挖掘機控制系統，使挖掘機能夠針對不同高度的地面實現準確的自動挖掘26。韓國的研究人員以一種新的控制算法一延遲算法為基礎，展開了相關的挖掘機直線挖掘軌跡控制實驗，取得了十分顯著的效果，不僅挖掘速度達到了熟練操縱人員方可達到的05m/s，而且，挖掘精度更是控制在了30mm以內，這是人工操作所達不到的，實驗結果表明，這種控制算法很好的克制了液壓系統非線性強的缺點”；在此基礎之上，研究人員又在大型挖掘機上試驗了一種新的TDCSA控制算法，實驗軌跡誤差在+40mm以內，效果很好28。

其中，在1V—6V區間內，斗桿電液比例閥特性響應效果較好，幾乎是呈線性關系的，在6V～IOV區間內，特性曲線斜率變小，但仍然可用；相對而言，動臂電液比例閥工作特性要稍差一些，在IV—4V區間內，響應效果好，但在4V—IOV區間內，轉角增量以極其微小的斜率上升，幾乎為一條水平直線。由實驗結果可得，在實際的空載挖掘工作過程中，動臂電液比例閥、斗桿電液比例閥的理想控制電壓應分別在IV～4V、1V~IOV醫間內。4222輕載挖掘下的電液比例閥特性實驗結果及分析輕載荷挖掘的情況下，在電壓為OIOV區間內，依次進行挖掘實驗，取有效實驗數據進行實驗處理，得到控制電壓與動臂、斗桿轉角增量的關系曲線圖，如圖48所示。在輕載的情況下，動臂、斗桿電液比例閥的特性較空載情況下都有顯著性的改變，在OV電壓下，電液比例閥都不能很好的鎖死，斗桿電液比例閥在哈爾濱工業大學工學碩士學位論文IV～3V、8V～IOV區域內，響應效果較好，相對于空載情況下的IV～IOV差了很多；而動臂電液比例閥只在3V—5V響應較好，在其余區間內，幾乎呈現飽和狀態，與空載情況下的IV~4V也有一定差距。

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對于斗桿液壓缸與鏟斗液壓缸，1～5s為挖掘時間，隨著挖掘深度的增加，挖掘阻力增大，倆油缸受力都在增大，挖掘阻力達到最大時，油缸受力也達到最大值，之后隨著挖掘過程的結束，受力逐漸減�。簭腟s開始，進入抬臂回轉階段，受物料重力的影響，斗桿與鏟斗油缸受力分別保持在12kN與05kN左右；103s哈爾濱工業大學工學碩士學位論文由圖210可知，挖掘機鏟斗斗尖的位移變化情況符合實際情況。挖掘機從O一68s的時間是到停機點準備、挖掘和動臂提升時間，在此期間，鏟斗斗尖在XY平面內運動，所以鏟斗斗尖Z方向上的位移保持不變；從68s開始，挖掘機進入回轉抬臂階段，鏟斗斗尖在X方向、Y方向和Z方向的位移都是在不斷變化的。在回轉抬臂過程結束后，開始卸載，卸載階段并不涉及到橫向挖掘運動，鏟斗斗齒在X方向的位移為一條直線，卸載完成后，動臂有個提升到最高點的過程，鏟斗斗尖在Y方向位移也增大到最高點，相應的在Z方向上的位移略降一些，之后開始降臂回轉，返回到挖掘工作點，在此過程中，鏟斗斗尖在空間范圍內運動，各個方向的位移都在減小。

島嘲真將24小節中得到的液壓挖掘機虛擬樣機工作裝置按直線挖掘時的理論轉角曲線在MATLAB中擬合，可以得到在給定軌跡的條件下動臂轉角和斗桿轉角的變化函數。分別將其導入到MATLAB/Simulink中的控制模型輸入的DB1和DGI中，其控制模型如圖36所示。DB輸出為動臂轉角，反饋到前向通道，與理論輸入作哈爾濱工業大學工學碩士學位論文Imax線圈輸入電流最大值(A)。實驗室現有的液壓挖掘機實驗臺上應用的是2FRE6A20B/IOQM型二通比例調速閥，其時間系數f005，額定流量為25Umin，電磁線圈最大輸入電流為1放大器傳遞函數的求取可以近似看成比例環節，本課題挖掘機實驗臺采用的放大器是VT50IOBS20型電液比例控制器。

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