安仁縣大宇挖掘機維修 售后

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222液壓挖掘機三維模型約束的添加將模型導入到ADAMS后，需要重新約定各構件之間的約束關系，因為ADAMS只能提供各構件的初始位置，并不能將裝配關系也導入進來，所以首先在ADAMS中要進行約束的添加，即要確定各構件之間的運動副類型，通常有基本約束和運動副兩種形式，根據挖掘機各構件之間的實際運動情況，本文挖掘機虛擬樣機所添加的運動副類型有：旋轉副、滑動副、圓柱副、球面副和基本約束，挖掘機三維模型具體運動副的分配情況如表21所示。利用ADAMS對建立好的液壓挖掘機的三維虛擬樣機進行正確性測驗，結果如圖2所示。其中包括12個構件、1個圓柱副、8個旋轉副、1個球面副、3個滑移副、3個點線副，無冗余約束，可見所建虛擬樣機模型正確。液壓挖掘機的作業動作一般分為到停機點準備環節、挖掘環節、抬臂回轉環節、卸料環節和回轉降臂環節，在各個環節中由工作裝置各油缸驅動操作。

此外，由于液壓挖掘機整機都是鋼結構，自重較大，挖掘過程中對挖掘機整體的受力、能耗分部都存在一定的髟響，由此，傳統的靜力學分析已經不能滿足挖掘機設計精度的需要，很可能造成挖掘機的出現故障或者出現材料浪費的情況，因此有必要對挖掘機的工作裝置進行動力學分析，從而為進一步校核其工作裝置各部件的強度和剛度做準備，并在此基礎上更好的實現挖掘機的軌跡控制系統。近年來，機器人學、電子技術、控制技術、計算機技術、人工智能等相關學科和技術的發展為挖掘機的自動化、智能化研究展現了廣闊的前景。隨著計算機技術的發展，各種三維軟件、動力學仿真軟件、控制系統軟件也趨于完善，基于這些分析軟件，可以在挖掘機設計之前，先建立其虛擬樣機，進行相關動力學、有限元分析計算，進一步獲得更加合理的結構設計參數，再與MATLAB中的Simulink進行對接，以實現對挖掘機三維模型的直接控制，達到機電一體化聯合應用5。

(2)在進行動力學建模過程中，未將液壓缸動力學特性考慮進去，而是直接以力矩代替，這與實際情形還是有一定的差距的。哈爾濱工業大學工學碩士學位論文展望及改進本文主要對液壓挖掘機工作裝置的動力學及控制系統分析，其中獲得的結論、數據為液壓挖掘機工作裝置的強度分析、結構優化等提供了一定的參考。但是由于本人時間精力有限，加之接觸液壓挖掘機動力學和控制系統的時間不長，文中還有許多不足之處，忘各位老師、學者不吝賜教，這些不足之處主要包括：(l)在對工作裝置進行動力學分析過程中，未考慮回轉運動和前進運動，未能模擬液壓挖掘機在實際過程中的最真實挖掘情形。(2)在進行動力學建模過程中，未將液壓缸動力學特性考慮進去，而是直接以力矩代替，這與實際情形還是有一定的差距的。

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圖46電液比例閥特性實驗程序運行界面圖哈爾濱工業大學工學碩士學位論文422變載荷下電液比例閥特性測定實驗結果及分析4221空載挖掘下的電液比例閥特性實驗結果及分析空載荷挖掘的情況下，在電壓為OlOV區間內，依次進行挖掘實驗，取有效實驗數據進行實驗處理，得到控制電壓與動臂、斗桿轉角增量的關系曲線圖，如圖4所示。圖4空載荷下動臂、斗桿電壓一轉角增量關系圖由圖4可知，在實驗過程中動臂、斗桿兩個電液比例閥在工作過程中的轉角增量變化范圍有一定的差距，這是由于動臂的負重要高于斗桿，因此動臂的轉角增量變化范圍較小。在空載挖掘的情況下，當控制電壓為OV時，動臂、斗桿的轉角增量都為0，電液比例閥能夠完全鎖死，工作特性都較好。

222液壓挖掘機三維模型約束的添加將模型導入到ADAMS后，需要重新約定各構件之間的約束關系，因為ADAMS只能提供各構件的初始位置，并不能將裝配關系也導入進來，所以首先在ADAMS中要進行約束的添加，即要確定各構件之間的運動副類型，通常有基本約束和運動副兩種形式，根據挖掘機各構件之間的實際運動情況，本文挖掘機虛擬樣機所添加的運動副類型有：旋轉副、滑動副、圓柱副、球面副和基本約束，挖掘機三維模型具體運動副的分配情況如表21所示。利用ADAMS對建立好的液壓挖掘機的三維虛擬樣機進行正確性測驗，結果如圖2所示。其中包括12個構件、1個圓柱副、8個旋轉副、1個球面副、3個滑移副、3個點線副，無冗余約束，可見所建虛擬樣機模型正確。液壓挖掘機的作業動作一般分為到停機點準備環節、挖掘環節、抬臂回轉環節、卸料環節和回轉降臂環節，在各個環節中由工作裝置各油缸驅動操作。

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