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其輸入為O～IOV的電壓信號，輸出為0～1500mA的電流信號，由此可得放大器的傳遞函數為：(3)挖掘機工作裝置的傳遞函數挖掘機工作裝置傳遞函數的計算通常沒有考慮工作裝置的動力學特性，只是根據各活塞桿的運動行程與其轉角之間的變化關系，按比例環節來計算。但挖掘機工作裝置是挖掘機機械本體最為重要的一部分，故將它簡單的簡化為比例環節，必然會造成一定的誤差，也將會對整體的控制效果產生很大的影響。

挖掘機PID控制實驗的具體程序算法步驟如圖410所示。首先根據光電編碼器實時采集到的動臂角度變化值，計算出要挖水平直線所需的斗桿的目標角度值，將之與光電編碼器實際采集到的斗桿角度值進行誤差計算，由PID控制器控制該誤差信號，輸出斗桿控制電壓，進一步控制液壓缸缸流量，控制挖掘軌跡。(4)單擊啟動，開始運行程序，挖掘機工作裝置將根據PID控制器的控制，自動進行水平直線的挖掘；(5)單擊停止，實驗結束，保存實驗圖像及數據。432變載荷下工裝軌跡PID控制實驗結果及分析4321液壓挖掘機空載挖掘下的PID控制實驗結果及分析當不考慮控制算法時，挖掘機工作裝置模型所挖的軌跡如圖411所示，很明顯并不是一條直線。

液爪系統的調速力式有無級調速和有級調速兩人類。無級調速具有調速范圍人，能適應1i同鉆進藝的要求，但是，變蠟控制…路和液壓泵驅動機構較復雜。KP3500掣全液爪鉆機采用4臺AV160LVIR恒功率變最象和2臺2QM6263B低速人扭矩液胍馬達組成恒功率調速系統，把存級變速和無級變速結合起來，拓寬了調速范嗣，而日在調速時矸i需要：竹流和溢流，能景利用比較合理，效率高而發熱少。由于鉆機施T地層情況復雜，負載多變，要求鉆機能隨負載的變化白動調節轉速和轉矩，而恒功率變齡系統能適廊負載I：況的要求，即隨負載的增加，系統能夠rl動降低轉速，增人轉矩。

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