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尤其在當今社會，各方面都在追求自動、高精、節能，對于挖掘機的發展也不例外2。我國的液壓挖掘機主要要兩種類型：履帶式液壓挖掘機和輪胎式液壓挖掘機，如圖lI所示，分別為履帶式液壓挖掘機和輪胎式液壓挖掘機。常見的液壓挖掘機結構包括：挖掘機工作裝置，挖掘機回轉、傳動、行走機構，挖掘機動力及電氣驅動裝置和其他輔助設施等。其中挖掘機I作裝置主要是由挖掘機動臂及其液壓缸、斗桿及其液壓缸、鏟斗及其液壓缸構成的，它是挖掘機進行挖掘作業的直接實施者。

11課題背景及研究的目的與意義放眼現在，全球經濟高速發展，世界各地都在進行基礎設施的建設，城市建設、國防建設、農田水利、交通運輸、能源開采等等，這些基礎設施的建設都離不開工程機械這一類重要的施工機械，它為現代化建設提供了先進的方法與手段。反之，工程機械的現代化也必將推動現代化建設的發展，增強基礎建設工程的施工質量，加快國民經濟建設的步伐。作為工程機械中最常用的土石方機械液壓挖掘機，在基礎設施建設領域起的作用更是不可忽略的，其每年都會完成近3/5的土石方工作量相對于推土機和裝載機而言，挖掘機具有效率高、產量高、耗能小等優點，縱觀整個工程機械行業，挖掘機堪稱排頭兵。它的性能的好壞直接影響到整個工程的進度與質量，因此對液壓挖掘機各項性能指標的要求也越來越高。

控制的輸入輸出通過狀態變量實現，一個系統中可能存在許多狀態變量，因此還需要指定哪些狀態變量實現輸入輸出。對于液壓挖掘機虛擬樣機來說，其輸入分別為動臂、斗桿液壓缸的驅動函數，其輸出為動臂、斗桿的角度變量。定義輸入輸出的結果如圖32、33所示。a)動臂液壓缸控制輸入對話框b）斗桿液壓缸控制輸入對話框圖32動臂、斗桿液壓缸控制輸入對話框a)動臂轉角控制輸出對話框b）斗桿轉角控制輸出對話框圖33動臂、斗桿轉角控制輸出對話框在創建了控制輸入和控制輸出后，接下來將系統的控制參數導入到MATLAB中，在MATLAB中進行接下來的控制仿真。先將MATLAB的工作目錄指向ADAMS的工作目錄，然后在MATLAB命令窗口中的>>提示符下輸入ControlsPlantl，即可讀取ControlsPlantlm文件，圖34所示為將該M文件打開，MATLAB自動識別輸入、輸出變量，dbshuru和dgshuru分別表示從MATLAB/Simulink里的控制模塊里面導入動臂泊缸和斗桿油缸的驅動輸入，dbshuchu和dgshuchu分別表示ADAMS模型中動臂轉角和斗桿轉角的檢測輸出。然后再提示符在輸入admassys，這是ADAMS與MATLAB的接口命令。在哈爾濱工業大學工學碩士學位論文彈出的MATLAB/Simulink窗口中雙擊ADAMSsub，可以得到ADAMS仿真的內部數據結構圖，如圖35所示。

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