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蒙自市神鋼挖掘機維修中心-蒙自市I/O接口裝置中,在除A/D、D/A轉換外,還應包括必要的電平轉換線路。(3)被控對象及執行機構:主要是動臂及動臂液壓缸,斗桿及斗桿液壓缸,及安裝在其上的電液比例閥。(4)傳感器:選用電阻式角位移傳感器,分辨率為0.5°。3基于角度控制的模糊控制器模糊控制器的原理見圖5。模糊控制器的輸入信號為角度偏差E(N)及角度偏差的變化率EC(N)輸出信號為U,(N),經轉換后作為被控對象的輸入信號U(t),被控對象的輸出為y(t),經采樣其離散信號為Y(N),被控制量設定值連續信號為r(t),其離散信號為R(N)。前文已提到,對應一定的齒尖運動軌跡,每一時刻都可由動臂、斗桿的相對位置唯一確定。以此作為被控制量的目標轉角R(N),由角位移傳感器測得這一時刻的實際值Y(N),由此可得這一時刻的角度偏差E(N)=R(N)-Y(N),角度位置偏差變化率EC(N)=E(N)-E(N-1),按照模糊控制規則,進行模糊推理,決策出控制變量的一個模糊子集,再按照隸屬度原則進行非模糊化,得出這一時刻的控制輸出量U(N)。
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