安順神鋼SK210LC-8挖掘機大臂動作慢原因，順豐維修比同行快速1-2天，返修率低
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　　一、 系統的特點和要求 　　以壓力變換為主的液壓系統，在壓力設備及壓力加工機械中應用廣泛。這類機械在其工作循環中，除了對速度要求外，往往需要加壓、保壓延時及泄壓等壓力變換。要求液壓系統加壓時，壓力能緩慢或急劇上升，產生大推力、大功率，到最大負載點，保持恒定或急劇下降，因而壓力經常變換和調節。 　　這種液壓系統通常具有如下要求： 　　(1)液壓系統中壓力要能經常變換和調節，并能產生較大的壓力（噸位），以滿足工況要求。 　　(2)空程時速度大，加壓時推力大，系統功率大，且要求功率利用率高。 　　(3)空程與壓制時，其速度與壓力相差甚大，所以多采用高低壓泵組或恒功率變量泵供油系統，以滿足低壓快速行程和高壓慢速行程的要求。 　　二、 液壓機液壓系統 　　液壓機是利用液壓傳動技術進行壓力加工的設備，可以用來完成各種鍛壓及加壓成形加工。液壓機的系統壓力高，流量大，功率大。液壓機的典型工作循環如圖7-5所示。液壓機根據壓制工藝要求，主液壓缸（上缸）能完成“快 　　速下行 → 減速壓制 → 保壓 → 釋壓 → 快速反回 → 停止（任意位置）”的基本工作循環，而且壓力、速度和保壓時間需能調節。輔助液壓缸（下缸）主要用來頂出工件，要求能實現“頂出 → 退回 → 停止”的動作。在薄板拉伸時，又要求輔助液壓缸上升、停止和壓力回程等輔助動作，有時還需要將坯料壓緊，以防止周邊起皺。 　　3150KN插裝閥式液壓機的液壓系統工作原理 　　圖7-6所示為3150KN插裝閥式液壓機的液壓系統圖。油源供油采用按壓力自動調節排量的恒功率柱塞泵。系統由五個插裝閥集成塊疊加組成，每個集成塊包括2個插裝閥及其先導控制元件。各集成塊組成元件及其在系統中的作用見　　第四節 多個執行元件配合工作的液壓系統 　　 一、 系統的特點和要求 　　在液壓設備中，有時采用一個液壓泵(或一個高低壓泵組)驅動多個執行元件，以實現工作部件的特定功能。這樣可以節省元件，合理利用功率等，因而得到廣泛應用。對每一個執行元件，在流量、壓力即在動作關系上難免相互影響，相互牽制，所以可靠地控制各執行元件動作關系，成為系統的主 　　要問題。這種液壓系統通常具有如下要求： 　　(1)系統及元件應保證各執行元件頻繁換接、壓力急劇變化的條件下，有足夠的可靠性。 　　(2)應能實現嚴格的順序控制，完成工作部件規定的工作循環。充分利用功率，提高生產率。 　　(3)各執行元件油路對速度變換、壓力變換及換向精度等，一般均有要求。在自動機床刀架液壓系統、工程機械液壓系統及工業機器人、機械手液壓系統中，得到廣泛應用。 　　二、 JSS35型示教再現工業機器人 　　機器人工作之前，先通過示教盒對其所要完成的工作進行人工示教，使其能記錄工作過程的順序、位置、動作、時間等信息，并自動編成程序，然后按其記憶的程序再現工作過程。示教再現機器人由于其功能多，適應性強，是國內外應用較多的一種機器人。目前國內外已有系列產品。 　　JSS35型機器人是廣州機床研究所研制的，它采用了電液伺服系統驅動(在第九章介紹)，微型計算機控制。該機器人可用于點焊、上下料等多種作業。其臂力達350N，五個自由度，定位精度為　　±1mm， 　　液壓系統最高壓力為6.3MPa，氣壓壓力為0.2～0.6MPa。 　　1. 機器人的組成及動作 　　該機器人的外形如圖7-12所示。其運動類型為極坐標式。臂部有三個自由度，即手臂伸縮、手臂水平回轉和手臂俯仰。腕部有兩個自由度，即腕回轉和腕上下擺動。圖7-13為其運動機能符號圖。圖中1為水平回轉；2為俯仰；3為伸縮；4為腕擺動；5為腕回轉。在機器人的基本動作中，除上面五個動作外，還有手爪的夾緊動作。在機器人的六個基本動作中，除手爪夾緊動作采用氣動驅動外，其他五個動作均采用電液伺服驅 　　動。液壓系統和氣動系統原理如圖7-14所示。來自葉片泵3的油液經過精濾器9過濾后，通過單向閥10進入各電液伺服閥15、16、17、18、 　　19，然后再進入各液壓缸推動活塞帶動相應機構運動，從而獲得機器人各軸的運動。各軸運動速度和方向由輸入電液伺服閥的電流大小和方向進行控制，所以機器人可實現高速精確定位。油路中單向閥10用來防止液壓泵在小流量下工作或不工作時壓力油回流。并聯在高壓油路中的蓄能器13為皮囊式蓄能器，其作用是貯存多余油液和保持系統壓力穩定。系統壓力由溢流閥6調定。在手臂水平回轉缸28、手腕上下擺動缸29及手腕回轉缸30的油路中，分別裝有雙向安全閥。機器人在工作中碰到障礙時，油壓升高，當達到安全閥調定壓力時，安全閥工作，油液經安全閥、電液伺服閥、精過濾器3l、冷卻器32流回油箱。從而保證機器人安全操作。手臂伸縮缸27采用差動連接，以保證手臂伸出與縮回運動速度相等。缸26為手臂俯仰缸。 　　系統中電液伺服閥全部為廣州機床研究所研制的DYC型伺服閥。該閥抗污染能力強，但響應較慢，頻寬35Hz左右。滑閥采用負開口，以提高機器人的穩定性。該系統油溫通過油溫自動調節系統可控制在40±2℃范圍。 　　壓縮空氣經分水過濾器34、調壓閥35、油霧器37、電磁閥38進入氣缸39。電磁鐵斷電時，手爪夾緊；電磁鐵通電后，手爪張開。 　 　示教再現控制原理 　　示教再現型機器人的控制，可分為示教控制過程和再現控制過程兩部分。機器人的臂部、腕部各軸運動的示教、再現原理相同，下面以手臂伸縮運動為例進行說明。圖7-15是其示教再現控制原理圖。 　　(1)示教過程 　　文本框: 圖7-14 示教再現機器人的液壓系統與氣動系統原理圖 卸荷油路： 　　先導閥11（封閉） 　　變量泵14 → 換向閥12（中位）→ 油箱 　　單向閥13 → 　　順序閥2液控口（因此時系統壓力低，閥關閉） 　　三、 YT4543型動力滑臺液壓系統的特點 　　YT4543型動力滑臺的液壓系統由下列一些基本回路所組成：限壓式變量葉片泵、調速閥、背壓閥組成的容積節流加背壓的調速回路；液壓缸差動連接式快速運動回路；電液換向閥式換向回路；行程閥、電磁閥和順序閥等組成的速度換接回路；調速閥串聯的兩次工進回路；電液換向閥M型中位機能的卸荷回路。 　　系統的性能主要由這些基本回路所決定，其特點分析如下： 　　1.“限壓式變量泵－調速閥－背壓閥”式進口調速回路能使得： 　　1)有穩定的低速運動、較好的速度剛性和較大的調速范圍，且效率較高。 　　2)增加背壓閥改善了運動平穩性，并能承受一定的負方向載荷（即超越負載）。 　　3)在液壓缸中不致出現過大的壓力。 　　4)因起動時是進口調速，前沖量都較小。 　　2.限壓式變量泵加上差動連接式快速回路，可獲得較大的快進速度，能量利用比較合理。既減少了能量損耗，又使控制油路保持一定的壓力，以保證下一工作循環的順利起動。 　　3.采用行程閥和順序閥實現快進轉工進的換接，不僅簡化油路和電路，而且使動作可靠，轉換的位置精度也較高。采用死檔塊作限位裝置，定位準確，重復精度高。

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