焊接機器人是根據所編的程序進行一系列動作的，要是沒有編程的話，焊接機器人根本無法正常工作。而且在計算機性能和技術不斷提高的基礎上，焊接機器人已經能夠做到離線編程了。
關于焊接機器人的離線編程系統，多數可在三維圖形環境下運行，并且能體現出編程界面友好、方便的特點。而獲取焊縫軌跡的坐標位置通常可以采用虛擬示教的辦法，用鼠標輕松點擊三維虛擬環境中工件的焊接部位，就可以獲得該點的空間坐標。
此外，在有些系統中還可通過圖形文件中事先定義的焊縫位置，直接生成焊縫軌跡；然后自動生成機器人程序并下載到機器人控制系統，這樣既大大提高了機器人的編程效率，又減輕了編程員的勞動強度，一舉兩得。
如果是采用傳統示教編程的話，只是粗略獲取幾個焊縫軌跡上的幾個關鍵點，然后通過焊接機器人的視覺傳感器自動跟蹤實際的焊縫軌跡就可以了。這種方式雖然仍離不開示教編程，但在一定程度上可以減輕示教編程的強度，提高編程效率。
但像弧焊機器人這樣的設備，由于電弧焊本身的特點，機器人的視覺傳感器并不是對所有焊縫形式都適用，所以就要采取完全離線編程的辦法，使機器人焊接程序的編制、焊縫軌跡坐標位置的獲取、以及程序的調試均在一臺計算機上獨立完成，不需要機器人本身的參與。
只是由于當時受計算機性能的限制，離線編程軟件還是以文本方式為主，編程員需要熟悉機器人的所有指令系統和語法，還要知道如何確定焊縫軌跡的空間位置坐標。看來，焊接機器人的編程工作并不簡單。
