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西門子CPU模塊6ES7515-5FN03-0AB0

FB41稱為連續控制的PID用于控制連續變化的模擬量，與FB42的差別在于后者是離散型的，用于控制開關量，其他二者的使用方法和許多參數都相同或相似。

PID的初始化可以通過在OB100中調用一次，將參數COM-RST置位，當然也可在別的地方初始化它，關鍵的是要控制COM-RST;

PID的調用可以在OB35中完成，一般設置時間為200MS，

一定要結合幫助文檔中的 PID框圖研究以下的參數，可以起到事半功倍的效果

以下將重要參數用黑體標明.如果你比較懶一點，只需重點關注黑體字的參數就可以了。其他的可以使用默認參數。

A：所有的輸入參數：

COM_RST: BOOL:重新啟動PID：當該位TURE時：PID執行重啟動功能，復位PID內部參數到默認值;通常在系統重啟動時執行一個掃描周期，或在PID進入飽和狀態需要退出時用這個位;

MAN_ON：BOOL：手動值ON;當該位為TURE時，PID功能塊直接將MAN的值輸出到LMN，這可以在PID框圖中看到;也就是說，這個位是PID的手動/自動切換位;

PEPER_ON： BOOL：過程變量外圍值ON：過程變量即反饋量，此PID可直接使用過程變量PIW(不推薦)，也可使用PIW規格化后的值(常用)，因此，這個位為FALSE;

P_SEL： BOOL：比例選擇位：該位ON時，選擇P(比例)控制有效;一般選擇有效;

I_SEL： BOOL：積分選擇位;該位ON時，選擇I(積分)控制有效;一般選擇有效;

INT_HOLD BOOL：積分保持，不去設置它;

I_ITL_ONBOOL：積分初值有效，I-ITLVAL(積分初值)變量和這個位對應，當此位ON時，則使用I-ITLVAL變量積分初值。一般當發現PID功能的積分值增長比較慢或系統反應不夠時可以考慮使用積分初值;

D_SEL ： BOOL：微分選擇位，該位ON時，選擇D(微分)控制有效;一般的控制系統不用;

CYCLE ： TIME：PID采樣周期，一般設為200MS;

SP_INT： REAL：PID的給定值;

PV_IN ： REAL：PID的反饋值(也稱過程變量);

PV_PER： WORD：未經規格化的反饋值，由PEPER-ON選擇有效;(不推薦)

MAN ： REAL：手動值，由MAN-ON選擇有效;

GAIN ： REAL：比例增益;

TI ： TIME：積分時間;

TD ： TIME：微分時間;

TM_LAG： TIME：我也不知道，沒用過它，和微分有關;

DEADB_W： REAL：死區寬度;如果輸出在平衡點附近微小幅度振蕩，可以考慮用死區來降低靈敏度;

LMN_HLM： REAL：PID上極限，一般是*;

LMN_LLM：REAL：PID下極限;一般為0%，如果需要雙極性調節，則需設置為-*;(正負10V輸出就是典型的雙極性輸出，此時需要設置-*);

PV_FAC： REAL：過程變量比例因子

PV_OFF： REAL：過程變量偏置值(OFFSET)

LMN_FAC： REAL：PID輸出值比例因子;

LMN_OFF： REAL：PID輸出值偏置值(OFFSET);

I_ITLVAL：REAL：PID的積分初值;有I-ITL-ON選擇有效;

DISV ：REAL：允許的擾動量，前饋控制加入，一般不設置;

B：部分輸出參數說明：

LMN ：REAL：PID輸出;

LMN_P ：REAL：PID輸出中P的分量;(可用于在調試過程中觀察效果)

LMN_I ：REAL：PID輸出中I的分量;(可用于在調試過程中觀察效果)

LMN_D ：REAL：PID輸出中D的分量;(可用于在調試過程中觀察效果)

C：規格化概念及方法：

PID參數中重要的幾個變量，給定值，反饋值和輸出值都是用0.0~1.0之間的實數表示，

而這幾個變量在實際中都是來自與模擬輸入，或者輸出控制模擬量的

因此，需要將模擬輸出轉換為0.0~1.0的數據，或將0.0~1.0的數據轉換為模擬輸出，這個過程稱為規格化

規格化的方法：(即變量相對所占整個值域范圍內的百分比 對應與27648數字量范圍內的量)

對于輸入和反饋，執行：變量*100/27648，然后將結果傳送到PV-IN和SP-INT

對于輸出變量 ，執行：LMN*27648/100，然后將結果取整傳送給PQW即可;

D：PID的調整方法：

一般不用D，除非一些大功率加熱控制等慣大的系統;僅使用PI即可，

一般先使I等于0，P從0開始往上加，直到系統出現等幅振蕩為止，記下此時振蕩

的周期，然后設置I為振蕩周期的0.48倍,應該就可以滿足大多數的需求。我記得網絡上有許多調整PID的方法，但不記得那么多了，先試試吧。

附錄：PID的調整可以通過“開始—>SIMATIC->STEP7->PID調整”打開PID調整的控制面板，通過選擇不同的PID背景數據塊，調整不同回路的PID參數。