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傳真：021-59112708-816 KNDSD100基本性能
1.1、基本功能
SD100采用國際上先進的數字信號處理器（DSP）TM320（S240）、大規�？删幊涕T陣列（FPGA）、日本三菱的新一代智能化功率模塊（1PM），集成度高，體積小，具有超速、過流、過載、主電源過壓欠壓、編碼器異常和位置超差等保護功能。
與步進電動機相比，交流伺服電動機無失步現象。伺服電動機自帶編碼器，位置信號反饋至伺服驅動器，與開環位置控制器一起構成半閉環控制系統。調速比寬 1：5000，轉矩恒定，1 r和2000r的扭矩基本一樣，從低速到高速都具有穩定的轉矩特性和很快的響應特性。采用全數字控制，控制簡單靈活。用戶通過參數修改可以對伺服的工作方式、運行特性作出適當的設置。目前價格僅比步進電動機高2000～3000元。
1.2、參數調整
SD100為用戶提供了豐富的用戶參數0～59個，報警參數1～32個，監視方式（電動機轉速，位置偏差等）22個。用戶可以根據不同的現場情況調整參數，以達到最佳控制效果。幾種常用的參數的含義是：
（1）“0”號為密碼參數，出廠值315，用戶改變型號必須將此密碼改為385。
（2）“1”號為型號代碼，對應同系列不同功率級別的驅動器和電動機。
（3）“4”號為控制方式選擇，改變此參數可設置驅動器的控制方式。其中，“0”為位置控制方式；“1”為速度控制方式；“2”為試運行控制方式；“3”為JOG控制方式；“4”為編碼器調零方式；“5”為開環控制方式（用戶測試電壓及編碼器）；“6”為轉矩控制方式。
（4）“5”號為速度比例增益，出廠值為150。此設置值越大，增益越高，剛度越高。參數設置根據具體的伺服驅動型號和負載情況設定。一般情況下，負載慣量越大，設定值越大。在系統不產生振蕩情況下，應盡量設定較大些。
（5）“6”號為速度積分時間常數，出廠值為20。此設定值越小，積分速度越快，太小容易產生超調，太大使響應變慢。參數設置根據具體的伺服驅動型號和負載確定。一般情況下，負載慣量越大，設定值越大。
（6）“40”、“4l”號為加減速時間常數，出廠設定為0。此設定值表示電動機以0～100r/min轉速所需的加速時間或減速時間。加減速特性呈線性。
（7）“9”號為位置比例增益，出廠沒定為40。此設置值越大，增益越高，剛度越高，相同頻率指令脈沖條件下，位置滯后量越小。但數值太大可能會引起振蕩或超調。參數數值根據具體的伺服驅動型號和負載情況而定。
2、KNDSD100的參數設置技巧
SD100伺服驅動器和凱恩帝數控系統相配時，只需設定表1中的參數，其余參數，一般情況下，不用修改。
電子齒輪比的設置如下：配KND-SD100伺服驅動器，應將KND系統的電子齒輪比設置為CMR/CMD=1：1，。KND-SD100伺服驅動器電子齒輪比設置為
伺服驅動器怎么設置_伺服驅動器參數設置步驟（KNDSD100詳解）
位置指令脈沖分頻分子（PA12）/位置指令脈沖分頻分母（PA13）=4×2500（編碼器條紋數）/帶輪比×絲杠螺距×1000
分子分母可約成整數。
對于車床，如果X軸以直徑編程，以上公式分母應乘以2，即：
位置指令脈沖分頻分子（PA12）/位置指令脈沖分頻分母（PA13）=4×2500（編碼器條紋數）/帶輪比×絲杠螺距×1000×2
例：X軸絲杠螺距為4mm，1：1傳動；Z軸絲杠螺距為6mm，1：2減速傳動，則X軸驅動器的電子齒輪比為
PA12/PA13=4×2500/（1×4×1000×2）=5/4。
Z軸驅動器的電子齒輪比為
PA12/PA13=4×2500/（6×1000×1/2）（減速傳動比）=10/3
所以，對于X軸驅動器，PA/2/PA/3應設定為5/4，對于Z軸驅動器，PA12/PA13應設定為10/3。
3、KNDSD100的參數優化技巧
（1） 根據上述設置好SD100伺服驅動器參數后，開始優化調整伺服性能，即驅動增益參數的調整。一般SD100驅動器保持缺省的增益參數，基本可以滿足用戶的加工要求。在缺省增益運行電動機時，如果電動機發出異常聲音，則要首先考慮電動機軸的安裝是否存在問題。經檢查問題后可考慮采用共振抑制的辦法，修改7號參數（轉矩濾波器）和8號參數（速度檢測低通濾波器）來抑制電動機產生的振動。7、8號參數缺省參數為100，可試著每次將7、8號參數分別減少10，按確認鍵。運行電動機，如還不正常，再減少10，直到電動機無異常聲音。一般7，8號參數的調整范圍為20～80之間，這樣基本能達到共振抑制的效果。
（2） 保持出廠參數時達不到加工效果，比如車床車出的斜面粗糙度值大，可試著再調整如下參數：①速度比例增益PA5的調整：確認驅動器正常啟動，用數控系統手動控制電動機轉動（機床移動）。確認如果電動機不振動，加大調整此參數。設定值越大，剛性越大，機床的定位精度越高，每次加大數值5，直到產生振動，將此值減小到穩定后，再將此值減10；②位置比例增益PA9：在穩定范圍內，盡量設置得較大，這樣機床跟蹤特性好，滯后誤差小。同速度比例增益的調整相似，在不產生振動的情況下應盡可能調大此值；③如以上兩參數提高后還達不到加工效果，可采用調整7、8號參數的方法進行振動的抑制參數調整。調整后，驅動器5、9 號參數可以再向上調一些，這樣應該可以滿足用戶的加工要求。
4、KNDSD100的故障處理技巧
一旦出現報警信號，伺服單元將禁止電動機運行，以及對用戶參數的調整，直至斷電后重新上電。用戶可以根據顯示的報警信息來判斷故障的類型以及引起故障的原因。具體故障處理辦法可以參考SD100用戶手冊。如果連報警都沒有，那自然就是驅動器故障。當然，還有可能是伺服根本沒有故障，而是控制信號或上位機有問題導致伺服沒有動作。
除了看驅動器上的錯誤、報警號，查手冊外，有時最直接的判斷就是互換，如數控車床的X軸和Z軸互換（型號相同才可以）�；蛟谒欧妱訖C功率差距不大的情況下，修改伺服驅動器某些特征參數（如KNDSD100的“1”號型號代碼參數），短時間內互換，確定故障后再換回來是可以的。
還可以通過修改數控系統參數，將某軸如X軸鎖住，不讓系統檢測X軸，達到判斷目的。但應注意：X軸與Z軸互換，即使型號相同，機床可能因為負載不同、參數不同而產生問題。在確認檢查方案動手前，一定要考慮全面，以免造成不必要的損失。
再有，因為交流伺服單元通常使用數控系統統一供電系統，三相交流220 V的電壓來自伺服變壓器。所以在操作過程中必須符合操作規范。例如：U、V、W三相輸出必須按照正確的順序連接，否則電動機將不能正常運轉，將給出報警信號，并禁止電動機運行�？票茸冾l器全國銷售-持承自動化
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IM08-2N5NS-ZT1
IM08-2N5PS-ZC1
IM08-2N5NS-ZC1
STIFTLEIST.GE.TL2*
IM30-10BPS-ZW1
IM30-10BNS-ZW1
IM30-10BPS-ZC1
IM30-10BNS-ZC1
IM30-10BPO-ZC1
IM30-15NPS-ZW1
IM30-15NNS-ZW1
IM30-15NPO-ZW1
IM30-15NPS-ZC1
IM30-15NNS-ZC1
IM12-02BDS-ZW1
IM12-02BDO-ZW1
IM12-02BDS-ZC1
IM12-04NDS-ZW1
IM12-04NDS-ZC1
IM12-04NDO-ZC1
IM18-05BDS-ZW1
IM18-05BDS-ZC1
IM18-08NDS-ZW1
IM18-08NDS-ZC1
IM30-10BDS-ZW1
IM30-10BDO-ZW1
IM30-10BDS-ZC1
IM30-15NDS-ZW1
IM30-15NDS-ZC1
LE20-2611
LE20-2621
UE10-2OS1D0
LE20
LE20-1611
LE20-1621
WS260-U270
TRAFO
TRAFO
LEITUNG,DOSE
LEITUNG,DOSE
LEITUNG,DOSE
VORFUEHRKOFFER
LGAS98-0600S02
PH-
CM18-08BPP-KC1
CM18-12NPP-KW1
WTF160T-E311
DOL-1204-L05MB
DOL-1204-W05MD
CM18-12NPP-KC1
WTF160T-E212
LEITUNG,DOSE
WLL170T-F132
WLL170T-F430
WLL170T-E132
WLL170T-E430
WLL170T-F192
WLL170T-F490
WLL170T-E192
WLL170T-E490
WLL170T-P122
WLL170T-P420
WLL170T-N122
WLL170T-N420
WLL170T-F122
WLL170T-F420
WLL170T-E122
WLL170T-E420
WLL170T-P182
WLL170T-P480
WLL170T-N182
WLL170T-N480
WLL170T-F182
WLL170T-F480
WLL170T-E182
WLL170T-E480
EK-PC
EK-PC
CM30-16BPP-KW1
IC,CMOS
CM30-16BPP-KC1
CM30-25NPP-KW1
CM30-25NPP-KC1
CQ35-25NPP-KW1
CQ35-25NPP-KC1
WL160T-N212
WL160T-P212
WL160T-N412
WL160T-P412
WL160T-N512
WL160T-P512
WL160T-E212
WL160T-F212
WL160T-E412
WL160T-F412
WL160T-E512
WL160T-F512
WTM160T-N292
WTM160T-P292
WTM160T-N492
WTM160T-P492
WL170-N135S02
WTM160T-N592
LEITUNG,DOSE
LE20-2611
LE20-2621
KLEMML.05.BU.SH
KLEMML.00.BU.FK
KLEMML.05.BU.SH
KLEMML.00.BU.FK
KLEMML.06.BU.SH
KLEMML.06.BU.SH
IM04-0B6PS-ZUB
WE260-R270
IM12-02BAS-ZZ0
IM12-04NAS-ZZ0
IH03-0B6PS-VUB
DOL-1208-G02MA
WTM160T-P592
OD50-10N142
OD50-10P142
OD50-10P145
OD50-10N840
OD50-10P840
OD25-05N132
OD25-05P132
OD25-05N830
OD25-05P830
LCU-V493S01
KOND.VIE.A
DOL-1208-G02MF
DOL-1208-G05MF
WTM160T-E292
WTM160T-F292
WE260-S270
WL150-N122
WL150-N420
WL150-P122
WL150-P420
WTM160T-E492
SEN01-U00010
SEN01-U00010
LCU-V4
LCU-V333
LED-WARNLEUCHTE
WTB160T-P512
R-SUCHER
STECKDO.GE.LTG.CP
STECKDO.WI.LTG.CP
STECKER
AKTUALISIERUNGS-SER
WL260-S270
WL260-R270
WT260-S270
WT260-R270
WT260-S280
WT260-R280
WS/WE260-S270
WS/WE260-R270
KLEMMLEISTEN
IM18-05BPS-ZWB
WTM160T-F492
WLL170-P162
WLL170-P460
WLL170-N162
WLL170-N460
DIODE,SUP.UNG.
LEITUNG,DOSE
STA-1204S01
WT250-P460S03
WTM160T-E592
WTF160T-E512
RFACEKABEL
HALTERUNG
STIFTLEIST.WI.TL
LEITUNG,DOSE
WF3T-B4210
NETZGERAET
WTM160T-F592
ODC100-P110
BMH10-0111
WTB160T-N212
WTB160T-P212
BMV10-0111
VT180-N112S03
IM18-08NPS-ZU1
IM18-08NPS-ZUB
IM18-05BPS-ZU1
HN.ST5770LR-B2
HN.ST5770STD-B2
HN.ST
RFACE-KABEL
WEDGEKABEL
WEDGEKABEL
WMK/STD
WTF160T-E412
HN.IT3800LR-12
HN.VT3060-12
HN.VT3080-12
HN.VT220E
HALTERUNG
NETZGERAET
WTF160T-P311
WTB160T-N412
WTB160T-E212
WTB160T-F212
RELAIS,V-KART.-
IM18-10NPP-ZC1
WS260-G270
WS260-G470
WE260-F270
WE260-F470
WE260-E270
WS/WE260-F270
WS/WE260-F470
WS/WE260-E270
WL260-F270
WL260-F470
WL260-E270
WT260-F270
WT260-F470
WT260-E270
WT260-F280
WT260-F480
WT260-E280
ODC-SOC
WTB160T-P412
DOL-1208-W02MA
DOL-1208-G05MA
LEITUNG,STEC/DOS
LEITUNG,STEC/DOS
LEITUNG,STEC/DOS
LEITUNG,STEC/DOS
LEITUNG,STEC/DOS
LEITUNG,STEC/DOS
LEITUNG,STEC/DOS
I1002
I1002
I1002
I1002
I1002
I1002
I1001
I1001
I1001
I1001
I1001
I1001
IE1000
IE1000
IE1000
IE1000
IE1000
IE1000
IE1000
SCHALT.SCHUTZ-
LGAE12-3602
PH-
DOL-1208-W05MA
COMPILER
VORFUEHRKOFFER
I10-E1101
I10-M1101
WIDERST.CE.SMD
PC-EK-EINSTECKKARTE
PC-EK-EINSTECKKARTE
PC-EK-EINSTECKKARTE
SCHALT.MIKR.GE.SH
ZAEHLER,BETRIEBSSTD
WTB160T-N512
DC-DC
WLL170A-V132
WLL170A-V430
LEITUNG,STEC/DOS
LEITUNG,STEC/DOS
AMV100-011
AMV200-011
IC,CMOS
IH04-0B6PS-VUX
IM08-01B-N-ZW0
IM12-02B-N-ZW0
IM12-04N-N-ZW0
IM18-05B-N-ZW0
IM18-08N-N-ZW0
IM30-10B-N-ZW0
IM30-15N-N-ZW0
WTF160T-P212
PR-STE-END
WTB160T-E412
WTB160T-F412
WTB160T-E512
WTB160T-F512
VS/VE18-2T1132
VS/VE18-2T1430
LEITUNG,STE/BUC
LEITUNG,STEC/BUC
LEITUNG,BUC/ABI
STECKER
LEITUNG,STEC/BUC
LEITUNG,BUC/ABI
BMH10-0311
WTF160T-P512
BMV10-0311
STECKER.GE.LTG.CP
STECKER.WI.LTG.CP
LEITUNG,STEC/DOS
LEITUNG,STEC.GE.
LEITUNG,STEC.GE.
WF5T-B4210
WTF160T-P412
STECKER
WTF160T-N311
WTF160T-N212
WTF160T-N512
AKKU
WTF160T-N412
LEITUNG,STEC/ABI
SAFEXPERT
SAFEXPERT
WTB160T-F311
WTB160T-E311
WTB160T-P311
WTB160T-N311
LEITUNG,DOSE/DOS
RFACE-KABEL
STECKER,ANB.ADERN
LEITUNG,DOSE
LEITUNG,DOSE
WTM160T-F391
PR-DOS-1205-G
PR-STE-1205-G
LTG-2102-MW
RFACEKABEL
RFACEKABEL
SAFEXPERT
SAFEXPERT
SAFEXPERT
SAFEXPERT
SAFEXPERT
SAFEXPERT
SAFEXPERT
SAFEXPERT
SAFEXPERT
SAFEXPERT
SAFEXPERT
SAFEXPERT
SAFEXPERT
SAFEXPERT
SAFEXPERT
SAFEXPERT
SAFEXPERT
SAFEXPERT
SEN01-U00020
SEN01-U00020
WTM160T-N391
WL160T-F311
SAFEXPERT
SAFEXPERT
SAFEXPERT
SAFEXPERT
ZUSAMMENFASSUNG
VERGLEICH
WAND-U.TISCHHALTER
ADAPTER
ADAPTER
DAPTER
ATURWEICHE
ATURWEICHE
WL160T-E311
HN.SK20.2
CM18-08BNP-KW1
CM18-08BNP-KC1
CM18-12NNP-KW1
CM18-12NNP-KC1
CM30-16BNP-KW1
CM30-16BNP-KC1
CM30-25NNP-KW1
CM30-25NNP-KC1
CQ35-25NNP-KW1
CQ35-25NNP-KC1
AUXPORTKABEL,ST2000
SPIRALKABEL
WL160T-P311
WTM160T-E391
WTM160T-P391
WL160T-N311
WF120-B4150S01
WF50-B4150S02
RFACEKABEL
HN.FW
HN.FW
NETZSTECKER
NETZSTECKER
NETZSTECKER
NETZSTECKER
NETZSTECKER
KOND.VIE.C
SPIRALKABEL
IM05-0B8PS-ZWB
HN.IT3800VHD-12
HN.IT3800LR/ESD-12
HN.IT3800VHD/ESD-12
IM30-10BUS-ZUX
IM30-15NUS-ZUX
WTF160T-F311
WTF160T-F212
WTF160T-F512
WTF160T-F412
IM08-1B5PO-ZWB
IM08-1B5PS-ZWB
IM12-04NNS-ZPX
WL260-E470
WT260-E470
WT260-E480
WS/WE260-E470
WE260-E470
LEITUNG,STEC.WI.
LEITUNG,STEC
OD30-04P142
OD30-04N142
OD30-04P840
OD30-04N840
OD130-50P142
OD130-50N142
OD130-50P840
OD130-50N840
OD250-150P142
OD250-150N142
OD250-150P840
OD250-150N840
OPTOKOPPLER,HUTSCH.
WTB160T-F331
WTB160T-F232
WTB160T-F532
WTB160T-F432
WTB160T-E331
WTB160T-E232
WTB160T-E532
WTB160T-E432
WTB160T-P331
WTB160T-P232
WTB160T-P532
WTB160T-P432
WTB160T-N331
WTB160T-N232
WTB160T-N532
WTB160T-N432
WTE160T-F331
WTE160T-F232
WTE160T-F532
WTE160T-F432
WTE160T-E331
WTE160T-E232
WTE160T-E532
WTE160T-E432
WTE160T-P331
WTE160T-P232
WTE160T-P532
WTE160T-P432
WTE160T-N331
WTE160T-N232
WTE160T-N532
WTE160T-N432
WTE160T-F361
WTE160T-F262
WTE160T-F562
WTE160T-F462
WTE160T-E361
WTE160T-E262
WTE160T-E562
WTE160T-E462
WTE160T-P361
WTE160T-P262
WTE160T-P562
WTE160T-P462
WTE160T-N361
WTE160T-N262
WTE160T-N562
WTE160T-N462
I100-ML1101
I100-EL1101
I100-MR1101
I100-ER1101
T4000-DNAC
T4000-DNA20C
T4000-DNA25C
T4000-DNA50C
E100-A2A22S10A
E100-A2A22W05A
WT260T-P290
WT260T-P490
WT260T-N290
WT260T-N490
WT260T-S290
WT260T-R290
HN.UC2