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本文援用地址：眼下，人類已不再滿足于機械人“天真爛漫”地“聽從敕令聽批示”，其供給的效勞可否讓人“舒適”“滿意”，正在成為新的考量規范。本屆論壇上，北京理工大年夜學智能機械人研究所副所長段星光具體引見了該校機械人的研究停頓。（弧焊）、焊（鉗）等局部構成。
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基本結構
一個完整的二通插裝閥是由插裝件、控制蓋板、先導控制閥和閥塊四個部分組成。
1、 插裝件：
具有2個工作油口及一個控制油口的錐閥式或滑閥式液壓控制件。由閥芯、閥套、彈簧和密封件等組成。
2、 控制蓋板
固定插裝件，內嵌微型先導控制元件，安裝先導控制閥及位移傳感器，同時溝通插裝與先導閥的連接通道。
3、 先導控制閥
傳統結構的方向控制閥和壓力控制閥是實施對插裝件動作控制的較小規格控制閥，一般采用標準NG6控制閥
4、 閥塊
用來安裝插裝件、可控制蓋板和其他控制閥,溝通主油路和控制油路的塊件。
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由圖1和圖2可見，插裝件的工作狀態由作用的閥芯上的合力∑F的大小和方向決定，（不計閥芯重量和摩擦力）。
∑F=PcAc-PaAa-PbAb+F1+F2
式中：
Pc–控制腔C的壓力
Pb控制腔B的壓力
Ac – 控制腔C的面積
Ab-控制腔的B的面積
Pa-控制腔A壓力
F1-彈簧力
Aa –控制腔A的面積
F2-浮動力（一般可以忽略）
當∑F≥0時，閥芯關閉；∑F=＜0時，閥芯開啟；∑F=0時，閥芯處于平衡位置。
由上式可以看出，采用適當的方式控制C腔的壓力P，就可以控制主油路中A腔B腔的油流的方向和壓力。如果將控制腔壓力和控制閥芯的開啟高度的措施相結合，就不進控制了油流的方向，而且控制了油流的流量。
以上所屬即為二通插裝閥的基本工作原理。二通插裝閥A腔與C腔的面積比a是一個重要的參數（a=Aa/Ac）,對二通插裝閥的性能有很大的影響。
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