ZNYX ZX212

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與傳統的6關節機器人相比，7關節機器人可以以多角度伸展機械臂接近一個特定的原件，因而可以避免觸碰人員，繼續執行工作任務。

此外，運動學冗余對于在一個特定的空間內操作幾個機器人也是很有用處的，因為運動干涉很容易處理。

協作機器人另一個額外特點是可以力矩感知、控制和限制。機器人感知外部極小的力矩變化并做出反應避免碰撞。

在有些情況下，力矩傳感器被放置在電機減速箱的后面來直接檢測外部力矩的任何快速增加的變化， 而其他時候，機器人需要輸出一定扭矩去提升負載和把負載從一個位置移動到另一個位置。

當機器人識別出運動過程中一個異常扭矩增加值，如碰撞，會自動停下來。

碰撞檢測和規避機制的另外一個特點是當接觸到物體或人員時進行工作模式轉換，從非柔性全速模式(循環同步位置模式或循環同步速度模式)轉換到力矩模式(循環同步力矩模式)。

柔順的循環力矩模式使得人員可以用手很輕易地推開機械手臂。機器人可以在觸碰物體時自動進入柔順模式，或者在全速模式下運行。

另一個重要模式是示教模式，在這個模式下，操作人員移動機械手臂到預定位置，Elmo控制器記錄下這些位置點以便在正常操作模式下復現設定軌跡。

值得一提的是，在示教過程中，Elmo的方案提供了令人難以置信的敏感性和分辨率。示教過程簡單，系統操作人員無需具備超強的編程能力，真正實現無編程運動控制的實現。