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機器人柔性化焊接系統在結構上主要由兩部分組成：機械系統和控制系統。機械系統包括機器人工作房、機器人本體、機器人外軸回轉臺及機器人周邊設備等；控制系統可分為機器人控制系統、人機界面等輔助單元。
1、機器人工作房
機器人工作房外形為長方形，房間由鋁合金型材加防弧光PET板搭建而成，其中遮光板上中下三層為不同顏色，起到美觀及防弧光作用。工作房為全封閉房間，工作房外側安裝有弧焊專用的除塵器。工作房的門簾為電動快速門簾，可以快速開啟或關閉，焊接時防護光門簾自動關閉，焊接完成后自動打開。
焊接房外側有一個觸摸屏操作箱，可以對系統進行設置和操作。另外，還有一雙手啟動盒，用以操作焊接夾具盒啟動機器人進行焊接工作。機器人工作房的外觀如圖2所示。
2、機器人本體
我們采用的FANUC Arc Mate 100iB和Arc Mate 100iC/6L系列焊接機器人是標準的六軸機器人，具有六個自由度，理論上可以達到運動范圍內的任意一點，其臂展范圍分別為1373mm和1632mm，配以賓采的焊槍，足以滿足本系統的需要。另外，叉車油箱等工件的焊接對機器人軌跡的重復定位精度有一定要求，一般應小于0.5mm，而該機器人可達到0.08mm，可以滿足生產需要。此外，對設備的自動化程度和零件生產節拍有近乎苛刻的要求，FANUC機器人2000mm/s的直線速度可以大大減少機器人軌跡中空行程所浪費的時間。
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