補償特性

? 位置補償(1D & 2D)；
? 力矩補償；
? 反向間隙補償；
? 刀具半徑補償。

安全特性

? 硬件的和軟件限位；
? 放大器使能/報警交換信號；
? 跟隨誤差報警；
? 整合電流極限；
? 編碼器計數缺失報警（一些版本）；
? 看門狗計時器；
? 程序和通信校驗。

計算特性

? 實時多任務系統； 
? 48位浮點數編程；
? 三角函數和超越函數；
? 自動匹配不同的變量類型。

可以使用的反饋形式

? AB相正交編碼器；
? 正弦編碼器；
? 旋轉變壓器；
? 電位計；
? LVDTs，RVDTs；
? 并行數字編碼器；
? MLDTs；
? 串行編碼器（例如：SSI）。