運動控制特性

• 軌跡規劃 

• 帶S曲線加減速的線性插補 

• 帶S曲線加減速的圓弧插補 

• 快速點位運動模式 

• 三次B樣條插補模式 

• 三次埃爾米特樣條（PVT）插補模式 

• 自動硬件捕捉的“運動直到觸發”功能 

• 運動中更改目標位置 

• 交互的Jog（手動）運動 

• 多段速度\加速度限制的前瞻控制

伺服

• 標準數字PID反饋濾波 

• 速度、加速度、摩擦前饋 

• 二階陷波/低通濾波器 

• 任意時刻改變增益 

• 可編程輸入、積分、輸出限幅 

• 可選的35 參數“極點配置”伺服算法 

• 高級的用戶自定義開放伺服算法

換相

• 正弦波交流伺服電機換相 

• 直接數字PWM控制的電流環閉環 

• 笛卡爾（直角坐標系）幾何體 

• 電子齒輪（無需編程） 

• 編程實現的電子凸輪