4W7Z-14B321-AA

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根據用戶的實際需求，AGV采用磁帶導引，兩輪差速驅動，額定承載800kg。AGV主要由車體、稱重單元、行走驅動單元、安全防護單元、通信單元、顯示及操作單元、主控制器和相關控制單元等組成。

  2．工藝流程及實現

  AGV系統結合第三方生產管理系統實現了全過程的自動生產，工藝實現過程如下：

  （1）當有配方任務時，由生產管理系統產生任務并下發給AGV地面控制系統。AGV地面控制系統接收到任務后，指派最近的空閑AGV到達裝桶工位。

  （2）AGV到達裝桶工位，AGV地面控制系統向生產管理系統發送AGV到達信息(x號AGV到達x工位)，此時該AGV保持停止狀態。

  （3）生產管理系統接收到AGV地面控制系統確認信息后，開始進行裝桶作業。裝桶作業完成后，由生產管理系統發送裝桶完畢信息至AGV地面控制系統。

  （4）裝桶完畢，AGV地面控制系統指揮AGV行駛向第一個加料工位。AGV到達第一個加料工位，AGV地面控制系統發送AGV到位信息給生產管理系統，此時AGV保持停止狀態。

  （5）生產管理系統接收到AGV地面控制系統確認信息后進行加料作業，直到加料完成，由生產管理系統發送“加料完畢”信息至AGV地面控制系統。

  （6）生產管理系統判斷是否是最后一個加料工位，如果不是，生產管理系統下達下一個加料工位信息給AGV地面控制系統。AGV地面控制系統指揮AGV行駛向下一個加料工位，重復
（5)、（6)兩項流程；如果是最后一個加料工位，生產管理系統下達下桶工位信息給AGV地面控制系統，AGV地面控制系統指揮AGV行駛到下桶工位。

  （7）AGV到達下桶工位，AGV地面控制系統發送AGV到位信息給生產管理系統，此時AGV保持停止狀態。

  （8）生產管理系統接收到AGV地面控制系統確認信息后進行下桶作業，完成后，由生產管理系統發送下桶完畢任務結束信息至AGV地面控制系統。AGV地面控制系統收到任務結束信息，把AGV置成空閑狀態，等待下一次搬運任務。

  除以上正常工作流程外，自動操作還包括中途配方變更和異常終止等流程。