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據了解，當管道最后沉放到水下管橋管座上時，管道外的突出鋼片會準確地與管座上卡槽對接，這樣就做到了精確就位。最后，還將有潛水員到水底進行最后環節的匹配性檢查和固定，以確保萬無一失。
這種新型機器人堪稱是“深水管道工”，它們不怕惡劣環境，可以代替人工在水下快速安裝管道連接件，方便工作人員在船上對裝置進行實時操作�！澳壳皣鴥仁褂玫乃鹿艿澜宇^，大都使用進口設備進行安裝，維護、零件更換很不方便，而且維護費用大、維護周期長，嚴重影響生產�！睂O朝陽說，在充分調研的基礎上，團隊研制出水下安裝管道連接件機器人，能夠降低水下管道接頭系統的使用和維護費用，從而降低生產成本。“我們這個作品有很多創新點，機器人在水下作業時會受到潛流的影響，而且有的管道位置為非水平狀態，因此我們設計利用了氣囊和螺旋槳配合，實現機器人水下姿態調整。”孫朝陽表示，為適應安裝作業時管道的傾角，團隊設計了固定夾緊裝置，在安裝作業時首先將機器人固定在管道上，從而實現了對管道不同傾角的適應性。此外，機械臂和固定裝置均為滿足互換性設計的譜系化設計，增強了機器人的靈活性和應用范圍，可以滿足不同的施工需要。深水大口徑管道連接安裝作業機器人主要用于深海油氣管道的管路鋪設作業，在深海管道溝槽式接頭發生損壞或接頭泄露時，利用機器人可以實現溝槽式接頭的快速修復，不但提高了工作效率，還能規避人工作業的風險性。山東科技大學相關負責人表示，新型機器人還可以成為工作平臺，通過增加其他類型的機械手臂或裝置，實現管路銹蝕探測、管路表面清污和防銹噴涂等多項工作，市場化前景非常廣闊.
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四、認真組織施工圖紙學習和技術交底，搞好預留預埋，減少打洞和修補損失。五、作為成品保護工作，減少丟失損壞和返修損失。加強現場保衛工作，杜絕材料遺失。六、搞好機具設備管理，隨時掌握現場分布和使用情況，做到合理調整，減少現場停置時間，降低機具租賃費用。七、合理布置現場臨時設施及施工用電，施工用水管線，避免重復搭設，避免水、電浪費。編制依據11與簽訂的施工合同。12工程地質報告詳土建《施工組織設計》。13的水電施工圖紙。14規范、標準、文件一覽表工程概況21工程建設概況23工程結構設計概況本工程 0000標高相當于對標高72，建筑抗震設防類別為丙類，建筑結構安全等級為二級，火災危險性等級為戊級，抗震設防為七度，抗震等級為三級，場地類別為ⅲ類。結構體系為單層現澆混凝土框架結構。25工程特點：本工程建設規模較大，單層面積較大，單層層高較高，量大工期緊。為加快進度，劃分四個施工段，按平面流水分階段進行施工，因此各工序交錯施工多一次性完成施工任務艱巨。給排水相對簡單，電氣較復雜，地面內管線較長，回路多，敷設方式多，設備種類多。施工部署31工程目標311質量目標：合格312工期目標：258日歷天313安全目標：杜絕重大安全事故，輕傷事故率控制在05％以下。314文明施工目標：爭創市安全文明工地315成本目標：爭取降低5%的成本。
該項目沉管施工全長684米，主要由六節單根長228米、直徑2.62米的鋼管組成，單根重達410多噸，具有超大、超長、超重等特點，且在水下23米深水區安裝，施工安全風險很高，水上作業難度極大，工程施工要求精準。為確保沉管施工順利開展，施工單位編制了水下大型沉管安裝專項施工方案，引進3臺150噸大型浮吊船、項目部自行研制2艘200噸門吊船、浮力30噸鋼制浮筒8個，共同承擔水下沉管施工的安裝工作�！∈赘凉茼樌惭b就位，為后續沉管水下安裝施工提供了寶貴經驗，為確保原水管線6月30日通水目標的實現奠定了堅實基礎，駱馬湖水源地工程開始進入倒計時。機器人海象剛剛從西氣東輸二線工程香港支線凱旋，圓滿完成了目前國內最大管徑海底管道埋設任務，又亮相2012中國國際工業博覽會贏得喝彩。記者日前走訪其“家鄉”——上海交通大學船舶海洋與工程學院水下工程研究所發現，原來上海研發的水下高手已足有一個兄弟連，它們有的能在深水破土埋管，有的能潛入深�？碧酱笱�，有的可根據海底復雜地形靈活變形。海象海底開溝西氣東輸二線工程香港支線從深圳到香港需要穿越一段2.8公里的海底，要求將管線一次后埋設至海底深4米、底寬2米、頂寬6米的溝型內，其開溝要求是我國目前海底油氣管線開溝作業中最高的，要在平均水深40米的條件下作業。上海交大研制的MP04型大管徑噴沖式開溝機受建設方委托，承擔這項國內最大海管埋設的攻關任務。上海交大船舶海洋與建筑工程學院教授、水下工程研究所所長葛彤介紹，MP系列是高壓噴沖式海底管線電纜埋設系統，它同時具有管線和電纜的埋設功能，擁有完備的操控監控和導航定位系統，可以通過噴沖技術，將海底淤泥打碎，然后抽吸到兩側，從而形成埋設管線、電纜的深溝。葛教授透露，MP04前兩天剛剛完成了深港線的任務，能完成這樣的任務使得它成為目前國內，甚至國際上“能力最強”的開溝機。而這臺重達90噸的重型裝備也被工程師們親切地稱為海象。
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①應在土建抹灰粉刷工程完成后，立管在最高吊通線，水平管拉通線，找準標高尺寸位置，將兩頭支架先固定，完后各支架以線為中心，按規定間距埋設支吊架。②管道安裝：管材、管件加熱完畢取出后迅速找平、找正方向，在技術規定時間內完成整個接口過程；在插接時應注意垂直于管子中心線，保持冷卻時間，冷卻后再進行下一輪操作。③冷水管與吊架的最大間距：(六)水壓、試驗：①鋼管水壓試驗壓力，應不低于工作壓力的15倍，且不小于06pa；試驗時10分鐘壓力下降不大于002pa，然后降至工作壓力進行外觀檢查，不滲不漏為合格。②孔網鋼帶復合塑料管試驗壓力，應為管道系統工作壓力的15倍，但不得小于10pa�？拙W鋼帶復合塑料管道水壓試驗應符合下列規定：⑴熱熔連接管道，水壓試驗時間應在24小時后進行。⑵水壓試驗之前，管道應固定，接頭須明露。⑶管道注滿水后，先排出管道內空氣，進行水密性檢查。⑷加壓宜用手動泵，升壓時間不小于10分鐘，測定儀器的壓力精應為001pa。⑸至規定試驗壓力，穩壓1小時，觀察接頭部位是否有滲漏現象，測試壓力降不得超過005pa。然后在工作壓力的115倍狀態下穩壓2小時壓力下降不超過003pa連接口不滲漏為合格。(七)管道沖洗：生活給水管道系統安裝完畢應進行沖洗至水質無粿粒、污物，水箱用含20-30g/l的游離氯的水灌滿并滯留24小時以上，放空后再用飲用水沖洗干凈，方可交付使用，并作好記錄。(八)衛生器具安裝：衛生器安裝應在土建墻面工程完工后進行，安裝前應對衛生器具、給水配件進行檢查，給水配件應開啟靈活，鍍鉻完好無損，衛生器具完好，且有合格證。給水配件安裝的標高應符合施工規范的要求，接口應嚴密、牢固、不漏水，公共部分為感應式沖洗器，安裝時應小心，并注意端正、垂直、美觀。衛生器具與排水管道連接應采用油灰作密封填料，在器具排出口均勻涂抹，然后按劃線正確就位，安裝完后，用水沖洗器具，沖干凈可能進入管內的多余填料。地面地漏、清掃口不應設在水池下，踏步內及不易清掃、維修的位置，并低于地坪面5-10安裝好的器具及管道應做好保護工作，防止污染和損壞，各排水口應作臨時封堵好，預防施工清理污物進入造成堵塞。各種管理及保證措施質量保證措施
海龍深海取樣海象僅僅是這個大家族中的一員，它屬于水下作業技術與裝備兄弟團隊，主要負責海底埋設。它的兄弟深鰻是水下導向攻泥器，可以進行海上沉船沉物打撈、深海鉆探取樣及海底特種管線安裝等工作，最大作業深度達200米。除此之外，水下所還有深海無人遙控潛水器和新概念水下機器人兩個研究方向。已成功應用于大洋一號深海科考項目的海龍號不僅能夠下潛至3500米深海，還裝有動力定位系統，能在深海中宛如定海神針，穩定地用機械手取樣。據不完全統計，僅2011年，我國附近海域的管線埋設需求超過800公里，其中不乏地質強度高、水深百米以上、埋設深度和管徑高要求的施工項目。隨著我國海洋油氣開發的迅速發展，海底管線、電纜的埋設數量和質量需求正不斷提高。目前國際上對深海埋設系統的技術壟斷已經對我國海洋石油技術的發展造成一定的制約，國內深海埋設系統則是空白，葛教授說，因此，下一步團隊將朝著深海系統的目標前進，以自主研制的深海無人遙控潛水器系統和高壓噴沖式海底管線電纜埋設系統進行有機融合，實現重載作業型深海埋設系統的研制。變形金剛探秘不僅如此，隨著人類對海洋的逐步探索，水下所的團隊也正著力于未來技術的探索。海象就有一個新概念水下機器人的堂兄弟——變形金剛。當面對不同的深海地形時，它可以由多個體積較小的模塊自由拆分和組合，變成八爪魚、鰻魚等不同形狀，機動自如地航行于海底世界，探尋未知領域。
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鋪設方便和經濟水中鋪設的環境條件非常惡劣，特別是在海洋中的鋪設。實踐證明利用塑料管道特性可使管道鋪設更加方便經濟，可以在采用傳統管道根本無法施工或者經濟上無法承受的條件和場合進行水中鋪設。例如：因為可以較快完成鋪設容易避開風暴，只要很少的水下工程和潛水作業顯著降低工程費用。
水下機器人廣泛應用于海洋石油、漁業 、海上救助等各個海洋領域，給水下機器人裝上能高精度三維實時監測分析的眼睛，讓水下世界三維呈現。這是海大一位42歲教授所帶領團隊研發出的科技項目，如何給水下機器人安上會探測的三維眼？技術又是怎樣讓水下世界高清晰三維成像的？3月17日，記者采訪了這位海洋有著偉大海洋夢想的教授。為市民揭開技術的神秘面紗。它眼神好，能看清艦船上毫米級裂縫海底世界一片漆黑，卻充滿未知的奇妙。豐富的海洋資源也成為了各國爭先開發的焦點。不管海洋資源多么豐富，不管海底世界多么奇妙，都要有眼睛去探索發現它。水下機器人代替人類潛入水下，一探海底究竟。島城的科研團隊研發出的項目，可以讓水下機器人變身火眼金睛，讓水下世界三維成像，清晰度達到毫米級。高精度水下三維重建是最重要的水下探測技術。17日，中國海洋大學信息科學與工程學院計算機系主任、教授董軍宇告訴記者，他所負責的科研團隊研發出的水下高精度三維實時檢測分析系統能夠實現對水下世界的三維成像和分析，能廣泛應用于軍事、海洋工程、海水養殖等方面。他們的技術的先進性在于兩個地方，一是達到毫米級的高精度，二是三維成像。海洋石油領域上，深入海底的樁柱、管線等很容易腐蝕，用上我們的技術可以看清毫米級的裂縫。通過給水下機器人安裝他們研發的系統設備，水下機器人經過一系列的操作和分析，能看清毫米級的裂縫等，對樁柱、管線等水下結構物的表面缺陷、腐蝕狀況檢測分析，以確保安全生產及降低成本。軍艦上有個裂縫的話是很可怕的事情，用上這個三維眼，能清晰呈現出潛在危險。還可廣泛用于港口碼頭、艦船外殼等表面的水下高精度視覺檢查、以排除及其他潛在威脅，在軍事及反恐領域具有重要的作用。
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32安裝組成員負責人：施工員：質檢員：材料員：33任務劃分及總、分包管理331總包合同范圍主樓、室內水、電、消防、電話工程。332總包與分包土建由負責施工，安裝由公司安裝分公司負責施工。34施工流水段的劃分及施工工藝流程:本工程計劃沿四個施工段，按平面流水分階段進行施工各班組負責好樓內施工工程，要做到密切配合，隨土建施工進度施工，不影響土建工期。341工藝流程給水系統：預留、預埋→支架制作→支架安裝→給水管制作安裝→水壓試驗→給水管防腐、刷漆→給水附件安裝→管道清洗→管道清毒→管道通水試驗→衛生清理→竣工驗收排水系統預留、預埋→預留孔洞清理→放線、支架制安→管道預制→管道安裝→灌水試驗→衛生器具安裝→通水試驗→衛生清理→竣工驗收電氣安裝接地裝置及保護接地焊接→接地電阻測試→暗敷設配管→配電箱外殼安裝→管內穿線→電氣裝置安裝→絕緣電阻測試→器具安裝（開關、插座、燈具、配電箱和芯）→試電、調試→竣工驗收35施工準備351現場平面布置本工程施工現場由公司統一布置。352施工用水、用電設施