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在水底開挖溝槽和回填覆蓋有一些特殊的技術問題要注意。
這種新型機器人堪稱是“深水管道工”，它們不怕惡劣環境，可以代替人工在水下快速安裝管道連接件，方便工作人員在船上對裝置進行實時操作。“目前國內使用的水下管道接頭，大都使用進口設備進行安裝，維護、零件更換很不方便，而且維護費用大、維護周期長，嚴重影響生產�！睂O朝陽說，在充分調研的基礎上，團隊研制出水下安裝管道連接件機器人，能夠降低水下管道接頭系統的使用和維護費用，從而降低生產成本�！拔覀冞@個作品有很多創新點，機器人在水下作業時會受到潛流的影響，而且有的管道位置為非水平狀態，因此我們設計利用了氣囊和螺旋槳配合，實現機器人水下姿態調整。”孫朝陽表示，為適應安裝作業時管道的傾角，團隊設計了固定夾緊裝置，在安裝作業時首先將機器人固定在管道上，從而實現了對管道不同傾角的適應性。此外，機械臂和固定裝置均為滿足互換性設計的譜系化設計，增強了機器人的靈活性和應用范圍，可以滿足不同的施工需要。深水大口徑管道連接安裝作業機器人主要用于深海油氣管道的管路鋪設作業，在深海管道溝槽式接頭發生損壞或接頭泄露時，利用機器人可以實現溝槽式接頭的快速修復，不但提高了工作效率，還能規避人工作業的風險性。山東科技大學相關負責人表示，新型機器人還可以成為工作平臺，通過增加其他類型的機械手臂或裝置，實現管路銹蝕探測、管路表面清污和防銹噴涂等多項工作，市場化前景非常廣闊.
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水中輸送用塑料管道輸送水或者天然氣的管道（有壓管道）常常需要穿過江河湖海各種水域。傳統的管道在穿越水域時通常需要投資巨大，施工費時的工程。采用塑料管道就可能通過水中鋪設方法把管道直接鋪設在水底海床（或河床）上（或者水底溝槽內）。水中鋪設輸送塑料管道的設計與施工和水中鋪設排海工程管道類似。
該項目沉管施工全長684米，主要由六節單根長228米、直徑2.62米的鋼管組成，單根重達410多噸，具有超大、超長、超重等特點，且在水下23米深水區安裝，施工安全風險很高，水上作業難度極大，工程施工要求精準。為確保沉管施工順利開展，施工單位編制了水下大型沉管安裝專項施工方案，引進3臺150噸大型浮吊船、項目部自行研制2艘200噸門吊船、浮力30噸鋼制浮筒8個，共同承擔水下沉管施工的安裝工作�！∈赘凉茼樌惭b就位，為后續沉管水下安裝施工提供了寶貴經驗，為確保原水管線6月30日通水目標的實現奠定了堅實基礎，駱馬湖水源地工程開始進入倒計時。機器人海象剛剛從西氣東輸二線工程香港支線凱旋，圓滿完成了目前國內最大管徑海底管道埋設任務，又亮相2012中國國際工業博覽會贏得喝彩。記者日前走訪其“家鄉”——上海交通大學船舶海洋與工程學院水下工程研究所發現，原來上海研發的水下高手已足有一個兄弟連，它們有的能在深水破土埋管，有的能潛入深海勘探大洋，有的可根據海底復雜地形靈活變形。海象海底開溝西氣東輸二線工程香港支線從深圳到香港需要穿越一段2.8公里的海底，要求將管線一次后埋設至海底深4米、底寬2米、頂寬6米的溝型內，其開溝要求是我國目前海底油氣管線開溝作業中最高的，要在平均水深40米的條件下作業。上海交大研制的MP04型大管徑噴沖式開溝機受建設方委托，承擔這項國內最大海管埋設的攻關任務。上海交大船舶海洋與建筑工程學院教授、水下工程研究所所長葛彤介紹，MP系列是高壓噴沖式海底管線電纜埋設系統，它同時具有管線和電纜的埋設功能，擁有完備的操控監控和導航定位系統，可以通過噴沖技術，將海底淤泥打碎，然后抽吸到兩側，從而形成埋設管線、電纜的深溝。葛教授透露，MP04前兩天剛剛完成了深港線的任務，能完成這樣的任務使得它成為目前國內，甚至國際上“能力最強”的開溝機。而這臺重達90噸的重型裝備也被工程師們親切地稱為海象。
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③砌體的灰縫厚度應為20-30mm，砂漿應飽滿，石塊間較大的空隙應先填塞砂漿，后用碎塊或片石嵌實，不得先擺碎石塊后填砂漿或干填碎石塊的施工方法，石塊間不應相互接觸。④砌體第一皮及轉角處、交接處和洞口處應選用較大的石料砌筑。⑤石墻必須設置拉結石。拉結石必須均勻分布、相互錯開，一般每0.7m2墻面至少應設置一塊，且同皮內的中距不應大于2m。拉結石的長度，若其墻厚等于或小于400mm時，應等于墻厚；墻厚大于400mm時，可用兩塊拉結石內外搭接，搭接長度不應小于150mm，且其中一塊長度不應小于墻厚的2/3。⑥砌體每日的砌筑高度，不應超過1.2m。（3）料石砌體①料石基礎砌體的第一皮應采用丁順座漿砌筑。階梯形石基礎的上級階梯料石應至少壓砌下級階梯的1/3。 ②料石砌體的灰縫厚度，應按料石種類確定，細料石砌體不大于5mm，半細料石砌體不大于10mm，粗料石和毛料石砌體不大于20mm。③砌筑料石砌體時，料石應放置平穩，砂漿鋪設厚度應略高于規定的灰縫厚度。其高出厚度：細料石和半細料石為3-5mm，粗料石和毛料石為6-8mm。④料石砌體應上下錯縫搭砌，砌體厚度等于或大于兩塊料石寬度時，若同一皮內全部采用順砌，則每砌兩皮后，應砌一批丁砌層；若在同皮內采用丁順組砌，則丁砌石應交錯設置，其中距應不大于2m。（4）卵石砌體①卵石砌法有人字和品字砌法兩種。②每層先鋪砂漿30mm厚，再砌卵石，每塊卵石應被砂漿包住，每層大卵石的間隙，鋪滿砂漿，隨即用小卵石填緊塞實。③人字砌法，平面每隔1m左右應砌一塊其長度與墻同厚的拉結石；品字砌法，在水平方向每隔1m，豎向每隔0.5m應砌一塊與墻同厚的拉結石。 2、干砌石體砌筑（1）一般要求①砌石工程應在基礎驗收及結合面處理合格后方可施工。②砌筑前，在基礎面上放出墻身中線及邊線。放樣立標，拉線砌筑。③干砌石使用材料應按施工圖紙要求采用合適的砌筑料。石料使用前表面應洗除泥土和水銹雜質。④砌體縫口應砌緊，底部應墊穩填實，與周邊砌石靠緊，嚴禁架空。⑤宜采用立砌法，不得疊砌和浮塞；疊砌是指用薄石重疊，雙層砌筑，浮塞是指砌體的縫口，加塞時未經砸緊。石料最小邊厚不宜小于15cm。不得有通縫和上下層垂直對縫，錯縫不得小于10cm。砌筑時縫隙不應大于2cm，三角縫不應大于3cm，表面平整度不應大于3cm。明縫要用小片石填塞緊密，一般以手拉不出為宜。⑥不得使用翅口石和飛口石。翅口石是指一邊薄一邊厚的石料，上下兩塊薄石部分互相搭接而成；飛口石是指石塊的邊口很薄，未經砸掉即砌上。⑦不得在外露面用塊石砌筑，而中間以小石填心；不得在砌筑層面以小塊石、片石找平。⑧在梯形溝、渠的施工中，宜先底后坡，由中間后兩邊，由下而上砌筑。對矩形而言，可先側墻后底部。⑨干砌石體鋪砌前，應先鋪設一層厚為100-200mm的砂礫墊層。鋪設墊層前，應將地基平整夯實，砂礫墊層厚度應均勻，其密實度應大于90%。
海龍深海取樣海象僅僅是這個大家族中的一員，它屬于水下作業技術與裝備兄弟團隊，主要負責海底埋設。它的兄弟深鰻是水下導向攻泥器，可以進行海上沉船沉物打撈、深海鉆探取樣及海底特種管線安裝等工作，最大作業深度達200米。除此之外，水下所還有深海無人遙控潛水器和新概念水下機器人兩個研究方向。已成功應用于大洋一號深�？瓶柬椖康暮｝執柌粌H能夠下潛至3500米深海，還裝有動力定位系統，能在深海中宛如定海神針，穩定地用機械手取樣。據不完全統計，僅2011年，我國附近海域的管線埋設需求超過800公里，其中不乏地質強度高、水深百米以上、埋設深度和管徑高要求的施工項目。隨著我國海洋油氣開發的迅速發展，海底管線、電纜的埋設數量和質量需求正不斷提高。目前國際上對深海埋設系統的技術壟斷已經對我國海洋石油技術的發展造成一定的制約，國內深海埋設系統則是空白，葛教授說，因此，下一步團隊將朝著深海系統的目標前進，以自主研制的深海無人遙控潛水器系統和高壓噴沖式海底管線電纜埋設系統進行有機融合，實現重載作業型深海埋設系統的研制。變形金剛探秘不僅如此，隨著人類對海洋的逐步探索，水下所的團隊也正著力于未來技術的探索。海象就有一個新概念水下機器人的堂兄弟——變形金剛。當面對不同的深海地形時，它可以由多個體積較小的模塊自由拆分和組合，變成八爪魚、鰻魚等不同形狀，機動自如地航行于海底世界，探尋未知領域。
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主要資源投入計劃勞動力供應計劃勞動力的組織及現場管理為確保重點工程施工，將以分公司為主體，抽調素質好、技術過硬的班組參加工程建設，由公司工程部、政工部配合該工程安裝項目經理部對進場人員作好動員，向職工宣講該工程的重要性，作好質量安全教育，樹立職工的責任感，落實獎罰制度，開展各種形式的競賽活動，以充分調動每個職工的積極性。用工計劃該工程根據現場施工條件及施工工期要求，計劃投入電工人，管工人，安裝鉗工人，焊工人，通風工人，油漆工人，其他輔助工人，加上現場管理人員，施工高峰期將達到人左右。勞動力投入計劃見附錄《污水處理廠安裝工程施工勞動力投入計劃表》。材料及施工機具供應計劃安裝工程所需的計劃，由公司材設部、分公司專人與現場材料人員共同組成物資供應組，按施工工長提出材料設備需用計劃審核匯總并報甲方考核審價后，由分公司組織供應，少量零星材料由現場自行采購供應。材料設備的試驗檢驗由現場材料員和質檢員負責實施，公司、分公司材料員和質檢員進行督促檢查。進場材料設備按要求進行包括檢驗情況的正確標識。現場設安裝材料、建立材料臺帳，并依據施工預算限額發料。安裝所需加工件，由施工工長提出加工件計劃，交現場加工組加工制作，現場不能制作的加工件，由材料人員委托公司非標設備廠或外協解決。根據該工程施工作業面大，單項工程多，為保證工期將安排多條作業線平等作業，計劃投入—t吊車臺，空壓機臺，各型焊接、切割、試驗設備等（詳見附錄《污水處理廠安裝工程施工機具投入計劃表》）。大型設備由公司材設部提供，小型機具由分公司組織，設備進場前應檢查維護，保證合格率，進場后由項目經理部確定專人管理、使用。技術保證措施
水下機器人廣泛應用于海洋石油、漁業 、海上救助等各個海洋領域，給水下機器人裝上能高精度三維實時監測分析的眼睛，讓水下世界三維呈現。這是海大一位42歲教授所帶領團隊研發出的科技項目，如何給水下機器人安上會探測的三維眼？技術又是怎樣讓水下世界高清晰三維成像的？3月17日，記者采訪了這位海洋有著偉大海洋夢想的教授。為市民揭開技術的神秘面紗。它眼神好，能看清艦船上毫米級裂縫海底世界一片漆黑，卻充滿未知的奇妙。豐富的海洋資源也成為了各國爭先開發的焦點。不管海洋資源多么豐富，不管海底世界多么奇妙，都要有眼睛去探索發現它。水下機器人代替人類潛入水下，一探海底究竟。島城的科研團隊研發出的項目，可以讓水下機器人變身火眼金睛，讓水下世界三維成像，清晰度達到毫米級。高精度水下三維重建是最重要的水下探測技術。17日，中國海洋大學信息科學與工程學院計算機系主任、教授董軍宇告訴記者，他所負責的科研團隊研發出的水下高精度三維實時檢測分析系統能夠實現對水下世界的三維成像和分析，能廣泛應用于軍事、海洋工程、海水養殖等方面。他們的技術的先進性在于兩個地方，一是達到毫米級的高精度，二是三維成像。海洋石油領域上，深入海底的樁柱、管線等很容易腐蝕，用上我們的技術可以看清毫米級的裂縫。通過給水下機器人安裝他們研發的系統設備，水下機器人經過一系列的操作和分析，能看清毫米級的裂縫等，對樁柱、管線等水下結構物的表面缺陷、腐蝕狀況檢測分析，以確保安全生產及降低成本。軍艦上有個裂縫的話是很可怕的事情，用上這個三維眼，能清晰呈現出潛在危險。還可廣泛用于港口碼頭、艦船外殼等表面的水下高精度視覺檢查、以排除及其他潛在威脅，在軍事及反恐領域具有重要的作用。
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10）潛水員水下作業時間不得超過2小時，防止疲勞脫力，潛水員在作業時如感覺不適，頭昏胸悶等癥狀，應立即信息報告，及時停止作業。