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水下安裝箱涵、沉管樁基法、沉管井施工、沉管隧道、水下壓力管道安裝、沉管、水下管道連接、沉管砂石樁、開槽鋪設水下管道、水下沉塊安裝、過河管道安裝、水管安裝、過河水下管道安裝、箱涵水下安裝、過河光纜鋪設:對水下電力系統水庫、大壩及沿海內河港口、碼頭等水工建筑物海底沉管隧道、沉管隧道水下檢測、沉管灌注樁、水下安裝箱涵、水下光纜鋪設、水下構件安裝、水下開槽埋管、倒虹管水下安裝、水下燃氣管道安裝、管道安裝水下施工、沉管安裝、管道水下鋪設、水下鋪設電纜。
這種新型機器人堪稱是“深水管道工”，它們不怕惡劣環境，可以代替人工在水下快速安裝管道連接件，方便工作人員在船上對裝置進行實時操作。“目前國內使用的水下管道接頭，大都使用進口設備進行安裝，維護、零件更換很不方便，而且維護費用大、維護周期長，嚴重影響生產�！睂O朝陽說，在充分調研的基礎上，團隊研制出水下安裝管道連接件機器人，能夠降低水下管道接頭系統的使用和維護費用，從而降低生產成本�！拔覀冞@個作品有很多創新點，機器人在水下作業時會受到潛流的影響，而且有的管道位置為非水平狀態，因此我們設計利用了氣囊和螺旋槳配合，實現機器人水下姿態調整�！睂O朝陽表示，為適應安裝作業時管道的傾角，團隊設計了固定夾緊裝置，在安裝作業時首先將機器人固定在管道上，從而實現了對管道不同傾角的適應性。此外，機械臂和固定裝置均為滿足互換性設計的譜系化設計，增強了機器人的靈活性和應用范圍，可以滿足不同的施工需要。深水大口徑管道連接安裝作業機器人主要用于深海油氣管道的管路鋪設作業，在深海管道溝槽式接頭發生損壞或接頭泄露時，利用機器人可以實現溝槽式接頭的快速修復，不但提高了工作效率，還能規避人工作業的風險性。山東科技大學相關負責人表示，新型機器人還可以成為工作平臺，通過增加其他類型的機械手臂或裝置，實現管路銹蝕探測、管路表面清污和防銹噴涂等多項工作，市場化前景非常廣闊.
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（2）路肩砌石質量應符合砌石施工規范要求。（3）路肩壓頂砂漿、混凝土及漿砌石等形式。砂漿、混凝土壓頂施工應滿足強度、尺寸要求；為了充分利用石料，可在路肩砌石上部30cm左右進行漿砌。五、墊層施工墊層的材料應根據設計要求進行選料，鋪設厚度應滿足設計要求，需要碾壓的應按要求進行碾壓；對于片石灌砂墊層應進行片石擺設，片石要留有夠大的縫隙以便灌砂，灌砂時應用水來保證密實，灌滿后還應進行碾壓。六、泥接碎石路面施工：泥結碎石道路包括礦渣回填路基及泥結碎石路面層。碎石墊層厚15cm，泥結碎石面層厚5cm。施工流程如下： (1)路基填筑礦渣壓實作業：礦渣填料在鋪料、平整、灑水潤濕，并要求灑水后進行碾壓壓實，碾壓遍數通過試驗確定。擬選用yz-12t振動碾，采用進退錯距法，進行施工碾跡搭壓寬度不應小于0.1m，碾壓時行駛速度為2km／h。搭接位置不小于平行路軸線方向0.5m，順道路軸線方向行駛，機械碾壓不到的邊角部位，采用12馬力蛙式打夯機夯實，局部人工木夯夯實。在路肩砌筑施工完畢后施工，即可用汽車運砂、碎石料至施工地段上進行路面面層施工，用人工運至現場工作面上進行攤鋪，攤鋪的厚度應達到設計要求，再用振動壓路機壓實。碎石的質量應符合規范要求，且級配良好、不得有超粒徑的現象發生,不得含有石粉、碎石里不得含有風化石或軟石。(2)泥結碎石路面層施工①準備工作。包括放樣、布置料堆、整理路槽和拌制泥漿。泥漿按水土體積比0.8:1—1:1進行拌制，過稀或不均勻，都將直接影響到基層的強度和穩定性。②攤鋪碎石料：將事先準備好的石料按松鋪厚度一次鋪足。松鋪系數為1.2～1.3左右按設計要求的寬度及厚度進行攤鋪。 ③初步碾壓：初碾的目的是碎石顆粒間碾壓緊，但仍包留有一定數量的空隙，以便泥漿能灌進去。因此以選用振動壓路機進行碾壓為宜。碾壓遍數不超過2—4遍(后輪壓完路面全寬，即為1遍)，碾壓至碎石無松動情況為度。④灌漿：在初壓穩定的碎石層上，灌漿預先調制好的泥漿。泥漿要澆得均勻，數量要足夠灌滿碎石間的孔隙。泥漿的表面應與碎石齊平，但碎石的棱角仍應露出泥漿之上，必要時，可用竹帚將泥漿掃勻。灌漿時務使泥漿灌到碎石層的底部，灌漿后1—2h，當泥漿，孔隙中空氣溢出后，在未干的碎石層表面上撒嵌縫料(約1～1.5m3／m2)，以填塞碎石層表面的空隙，嵌縫料要撒的均勻。 ⑤碾壓：灌漿后，待表面已干而內部泥漿尚處于半濕狀態時，再用三輪壓路機或振動壓路機繼續碾壓，并隨時注意將嵌縫料反勻，直碾壓到無明顯輪跡及在碾輪下材料完全穩定為止。在碾壓過程中，每碾壓1～2遍后，即撒鋪薄層石屑并掃勻，再進行碾壓，以使碎石縫隙內的泥漿泛到表面與所撒石屑粘結成整體。⑥質量要求：泥漿必須澆灌均勻，表面應平整、堅實，不得有松散、彈簧等現象。用壓路機碾壓后，不得有明顯輪跡。面層與其他構筑物接順，不得有積水現象。施工完的路面外觀尺寸允許偏差應符合有關規范要求。 還可采用另一種施工方法：拌和法。拌和法施工與灌漿法施工不同之處，是土不必制成泥漿，而是將土直接鋪撒在攤鋪平整的碎石層上，用平地機、多齒耙或多鏵犁均勻拌和，然后用振動壓路機進行碾壓，碾壓方法同灌漿法。在碾壓過程中，需要時應補充灑水，碾壓4-6遍，撒鋪嵌縫料，然后繼續碾壓，直至碾壓到無明顯輪跡及在碾輪下材料完全穩定為止。七、下田坡道下田坡道的寬度應滿足耕作機械下田的行走寬度和轉彎半徑。坡度不能大于耕作機械的最大爬坡度。
該項目沉管施工全長684米，主要由六節單根長228米、直徑2.62米的鋼管組成，單根重達410多噸，具有超大、超長、超重等特點，且在水下23米深水區安裝，施工安全風險很高，水上作業難度極大，工程施工要求精準。為確保沉管施工順利開展，施工單位編制了水下大型沉管安裝專項施工方案，引進3臺150噸大型浮吊船、項目部自行研制2艘200噸門吊船、浮力30噸鋼制浮筒8個，共同承擔水下沉管施工的安裝工作�！∈赘凉茼樌惭b就位，為后續沉管水下安裝施工提供了寶貴經驗，為確保原水管線6月30日通水目標的實現奠定了堅實基礎，駱馬湖水源地工程開始進入倒計時。機器人海象剛剛從西氣東輸二線工程香港支線凱旋，圓滿完成了目前國內最大管徑海底管道埋設任務，又亮相2012中國國際工業博覽會贏得喝彩。記者日前走訪其“家鄉”——上海交通大學船舶海洋與工程學院水下工程研究所發現，原來上海研發的水下高手已足有一個兄弟連，它們有的能在深水破土埋管，有的能潛入深�？碧酱笱螅械目筛鶕５讖碗s地形靈活變形。海象海底開溝西氣東輸二線工程香港支線從深圳到香港需要穿越一段2.8公里的海底，要求將管線一次后埋設至海底深4米、底寬2米、頂寬6米的溝型內，其開溝要求是我國目前海底油氣管線開溝作業中最高的，要在平均水深40米的條件下作業。上海交大研制的MP04型大管徑噴沖式開溝機受建設方委托，承擔這項國內最大海管埋設的攻關任務。上海交大船舶海洋與建筑工程學院教授、水下工程研究所所長葛彤介紹，MP系列是高壓噴沖式海底管線電纜埋設系統，它同時具有管線和電纜的埋設功能，擁有完備的操控監控和導航定位系統，可以通過噴沖技術，將海底淤泥打碎，然后抽吸到兩側，從而形成埋設管線、電纜的深溝。葛教授透露，MP04前兩天剛剛完成了深港線的任務，能完成這樣的任務使得它成為目前國內，甚至國際上“能力最強”的開溝機。而這臺重達90噸的重型裝備也被工程師們親切地稱為海象。
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2．選用高精度的先進儀器，所有測量儀器在使用前均按有關規定檢驗、校正，保證測量儀器精確度。 3．做到“勤”、“精”、“復”�！扒凇奔辞跍y，每一道工序開始時都要施測，認為必要時可重測或加密施測。“精”，施測要精確，技術要熟練，設計和規范的要求要精通，施測的方法要先進，措施要可靠�！皬汀奔此惺┕y量工作必須做到有放必復，各項工作分別由專人負責，并應對測量標志定期進行復測，測量內業工作應有專人進行校核，確保測量準確無誤。4．所有外業測量資料，都應有記錄，測量完成一段時間后，由監理工程師復核并簽字認可。測量人員組成：測量放樣，是工程施工質量達到預期效果的重要環節，為此，成立專門測量放樣小組，由具有理論與實際工作經驗的測量工程師擔任組長，并配備有實際經驗的測量員組成，在整個施工過程中，進行測量放樣和測設復測。二、施工測量控制：1、施工測量放線的任務就是把設計圖紙上的布置尺寸放到地面上，即根據工程的圖示坐標和標高用測量儀器確定在實地的平面位置和所處高程。 2、測放臨時水準點工程施工之前，應根據圖紙水準系統的已知水準點，引導至施工范圍內，設置臨時水準點，當施工牽涉到的水準系統不是一個標準時，應同意換算為工程的施工水準系統，據此設立臨時水準點。臨時水準點設置后，要逐一編號，其精度要求閉合差不得超過規范要求，并標在圖紙上。根據需要和設置的牢固程度應定期進行復測，臨時水準點的設置要求是：（1）應設置在堅硬的固定建筑物、構筑物上，或者設置在不受影響和外界干擾的穩定土層內；（2）在居民區或生產區每200米設置一個水準點，曠野每400米設置一個水準點；（3）兩水準點之間能保持通視。 3、平面放線根據工程的起點、終點和轉折點的設計坐標，計算出這些點與附近控制點或建筑物之間的關系，然后根據這些關系把各個放線點用標樁固定在地面上。為了避免差錯，每個點都要進行校核。在工程的起點、終點和轉折點均已打樁核定后，再進行中心線和轉角測量。中心線測量時，應每隔20-30米打一中心樁，中心樁的間距應統一，一般是選用20、25、30米或標段的具體情況作樁距，以便于統計距離和施工取料。然后根據工程規定需要的寬度用白灰撒出開挖邊線。4、縱斷面水準測量縱斷面水準測量之前，應先沿工程的施工線路每隔100米的距離設置臨時水準點，臨時水準點的精度要求閉合差在平坦地區不得超過1毫米。以此水準點測出中心各樁位地面的高程，以檢驗設計圖示地面高程和實際地面高程是否相同，并以此來確定溝槽開挖的深度或管道架空的高度。
海龍深海取樣海象僅僅是這個大家族中的一員，它屬于水下作業技術與裝備兄弟團隊，主要負責海底埋設。它的兄弟深鰻是水下導向攻泥器，可以進行海上沉船沉物打撈、深海鉆探取樣及海底特種管線安裝等工作，最大作業深度達200米。除此之外，水下所還有深海無人遙控潛水器和新概念水下機器人兩個研究方向。已成功應用于大洋一號深�？瓶柬椖康暮｝執柌粌H能夠下潛至3500米深海，還裝有動力定位系統，能在深海中宛如定海神針，穩定地用機械手取樣。據不完全統計，僅2011年，我國附近海域的管線埋設需求超過800公里，其中不乏地質強度高、水深百米以上、埋設深度和管徑高要求的施工項目。隨著我國海洋油氣開發的迅速發展，海底管線、電纜的埋設數量和質量需求正不斷提高。目前國際上對深海埋設系統的技術壟斷已經對我國海洋石油技術的發展造成一定的制約，國內深海埋設系統則是空白，葛教授說，因此，下一步團隊將朝著深海系統的目標前進，以自主研制的深海無人遙控潛水器系統和高壓噴沖式海底管線電纜埋設系統進行有機融合，實現重載作業型深海埋設系統的研制。變形金剛探秘不僅如此，隨著人類對海洋的逐步探索，水下所的團隊也正著力于未來技術的探索。海象就有一個新概念水下機器人的堂兄弟——變形金剛。當面對不同的深海地形時，它可以由多個體積較小的模塊自由拆分和組合，變成八爪魚、鰻魚等不同形狀，機動自如地航行于海底世界，探尋未知領域。
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這里很簡單地介紹水中鋪設塑料管道的設計計算。（詳細的資料可以查看美國塑料管道協會PPI，美國石油組織API和KWH，PIPELIFE等企業發表的有關文獻和規范）。
水下機器人廣泛應用于海洋石油、漁業 、海上救助等各個海洋領域，給水下機器人裝上能高精度三維實時監測分析的眼睛，讓水下世界三維呈現。這是海大一位42歲教授所帶領團隊研發出的科技項目，如何給水下機器人安上會探測的三維眼？技術又是怎樣讓水下世界高清晰三維成像的？3月17日，記者采訪了這位海洋有著偉大海洋夢想的教授。為市民揭開技術的神秘面紗。它眼神好，能看清艦船上毫米級裂縫海底世界一片漆黑，卻充滿未知的奇妙。豐富的海洋資源也成為了各國爭先開發的焦點。不管海洋資源多么豐富，不管海底世界多么奇妙，都要有眼睛去探索發現它。水下機器人代替人類潛入水下，一探海底究竟。島城的科研團隊研發出的項目，可以讓水下機器人變身火眼金睛，讓水下世界三維成像，清晰度達到毫米級。高精度水下三維重建是最重要的水下探測技術。17日，中國海洋大學信息科學與工程學院計算機系主任、教授董軍宇告訴記者，他所負責的科研團隊研發出的水下高精度三維實時檢測分析系統能夠實現對水下世界的三維成像和分析，能廣泛應用于軍事、海洋工程、海水養殖等方面。他們的技術的先進性在于兩個地方，一是達到毫米級的高精度，二是三維成像。海洋石油領域上，深入海底的樁柱、管線等很容易腐蝕，用上我們的技術可以看清毫米級的裂縫。通過給水下機器人安裝他們研發的系統設備，水下機器人經過一系列的操作和分析，能看清毫米級的裂縫等，對樁柱、管線等水下結構物的表面缺陷、腐蝕狀況檢測分析，以確保安全生產及降低成本。軍艦上有個裂縫的話是很可怕的事情，用上這個三維眼，能清晰呈現出潛在危險。還可廣泛用于港口碼頭、艦船外殼等表面的水下高精度視覺檢查、以排除及其他潛在威脅，在軍事及反恐領域具有重要的作用。
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