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沉降管道沉降前需把管道準確地定位到要求位置的上方。沉降過程是漂浮-下沉法中最關鍵的工序，必須周密計劃和嚴格控制。要求管道的沉降從近岸端逐步向外進展，讓管道能夠順著水下地形躺到水底，避免發生‘架橋’。同時保證管道沉降時的彎曲半徑始終不小于限制值，避免因為過度彎曲造成管壁中應變過大或壓屈失穩。
這種新型機器人堪稱是“深水管道工”，它們不怕惡劣環境，可以代替人工在水下快速安裝管道連接件，方便工作人員在船上對裝置進行實時操作。“目前國內使用的水下管道接頭，大都使用進口設備進行安裝，維護、零件更換很不方便，而且維護費用大、維護周期長，嚴重影響生產�！睂O朝陽說，在充分調研的基礎上，團隊研制出水下安裝管道連接件機器人，能夠降低水下管道接頭系統的使用和維護費用，從而降低生產成本。“我們這個作品有很多創新點，機器人在水下作業時會受到潛流的影響，而且有的管道位置為非水平狀態，因此我們設計利用了氣囊和螺旋槳配合，實現機器人水下姿態調整�！睂O朝陽表示，為適應安裝作業時管道的傾角，團隊設計了固定夾緊裝置，在安裝作業時首先將機器人固定在管道上，從而實現了對管道不同傾角的適應性。此外，機械臂和固定裝置均為滿足互換性設計的譜系化設計，增強了機器人的靈活性和應用范圍，可以滿足不同的施工需要。深水大口徑管道連接安裝作業機器人主要用于深海油氣管道的管路鋪設作業，在深海管道溝槽式接頭發生損壞或接頭泄露時，利用機器人可以實現溝槽式接頭的快速修復，不但提高了工作效率，還能規避人工作業的風險性。山東科技大學相關負責人表示，新型機器人還可以成為工作平臺，通過增加其他類型的機械手臂或裝置，實現管路銹蝕探測、管路表面清污和防銹噴涂等多項工作，市場化前景非常廣闊.
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前面已經介紹很多水中鋪設的塑料管道利用‘柔韌性水中管道原理’直接鋪在海底上只用較輕的壓載，這樣最經濟。但是在有些場合需要把水中鋪設的塑料管道埋在水底開挖的溝槽中，然后回填覆蓋，有的還需要增加壓塊重量或者加上混凝土保護蓋板。例如在波浪很大的海域；在有猛烈波浪和浮冰沖擊的靠近海岸處；在繁忙的航行或捕魚作業區等。
該項目沉管施工全長684米，主要由六節單根長228米、直徑2.62米的鋼管組成，單根重達410多噸，具有超大、超長、超重等特點，且在水下23米深水區安裝，施工安全風險很高，水上作業難度極大，工程施工要求精準。為確保沉管施工順利開展，施工單位編制了水下大型沉管安裝專項施工方案，引進3臺150噸大型浮吊船、項目部自行研制2艘200噸門吊船、浮力30噸鋼制浮筒8個，共同承擔水下沉管施工的安裝工作。 首根沉管順利安裝就位，為后續沉管水下安裝施工提供了寶貴經驗，為確保原水管線6月30日通水目標的實現奠定了堅實基礎，駱馬湖水源地工程開始進入倒計時。機器人海象剛剛從西氣東輸二線工程香港支線凱旋，圓滿完成了目前國內最大管徑海底管道埋設任務，又亮相2012中國國際工業博覽會贏得喝彩。記者日前走訪其“家鄉”——上海交通大學船舶海洋與工程學院水下工程研究所發現，原來上海研發的水下高手已足有一個兄弟連，它們有的能在深水破土埋管，有的能潛入深海勘探大洋，有的可根據海底復雜地形靈活變形。海象海底開溝西氣東輸二線工程香港支線從深圳到香港需要穿越一段2.8公里的海底，要求將管線一次后埋設至海底深4米、底寬2米、頂寬6米的溝型內，其開溝要求是我國目前海底油氣管線開溝作業中最高的，要在平均水深40米的條件下作業。上海交大研制的MP04型大管徑噴沖式開溝機受建設方委托，承擔這項國內最大海管埋設的攻關任務。上海交大船舶海洋與建筑工程學院教授、水下工程研究所所長葛彤介紹，MP系列是高壓噴沖式海底管線電纜埋設系統，它同時具有管線和電纜的埋設功能，擁有完備的操控監控和導航定位系統，可以通過噴沖技術，將海底淤泥打碎，然后抽吸到兩側，從而形成埋設管線、電纜的深溝。葛教授透露，MP04前兩天剛剛完成了深港線的任務，能完成這樣的任務使得它成為目前國內，甚至國際上“能力最強”的開溝機。而這臺重達90噸的重型裝備也被工程師們親切地稱為海象。
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設計計算的主要內容是重力、浮力、升力、拖力的確定。升力和拖力是由水流和波浪作用力產生的，所以先根據水流和波浪的資料計算出水流和波浪作用力。
海龍深海取樣海象僅僅是這個大家族中的一員，它屬于水下作業技術與裝備兄弟團隊，主要負責海底埋設。它的兄弟深鰻是水下導向攻泥器，可以進行海上沉船沉物打撈、深海鉆探取樣及海底特種管線安裝等工作，最大作業深度達200米。除此之外，水下所還有深海無人遙控潛水器和新概念水下機器人兩個研究方向。已成功應用于大洋一號深�？瓶柬椖康暮｝執柌粌H能夠下潛至3500米深海，還裝有動力定位系統，能在深海中宛如定海神針，穩定地用機械手取樣。據不完全統計，僅2011年，我國附近海域的管線埋設需求超過800公里，其中不乏地質強度高、水深百米以上、埋設深度和管徑高要求的施工項目。隨著我國海洋油氣開發的迅速發展，海底管線、電纜的埋設數量和質量需求正不斷提高。目前國際上對深海埋設系統的技術壟斷已經對我國海洋石油技術的發展造成一定的制約，國內深海埋設系統則是空白，葛教授說，因此，下一步團隊將朝著深海系統的目標前進，以自主研制的深海無人遙控潛水器系統和高壓噴沖式海底管線電纜埋設系統進行有機融合，實現重載作業型深海埋設系統的研制。變形金剛探秘不僅如此，隨著人類對海洋的逐步探索，水下所的團隊也正著力于未來技術的探索。海象就有一個新概念水下機器人的堂兄弟——變形金剛。當面對不同的深海地形時，它可以由多個體積較小的模塊自由拆分和組合，變成八爪魚、鰻魚等不同形狀，機動自如地航行于海底世界，探尋未知領域。
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江蘇海工水下工程有限公司專業從事水下工程的公司，主要承接水下打撈、水下探摸、水下切割和焊接、沉井帶水下沉和封底、水下攝影、水下檢測和維修、水下施工、水下焊接等各項業務。
水下機器人廣泛應用于海洋石油、漁業 、海上救助等各個海洋領域，給水下機器人裝上能高精度三維實時監測分析的眼睛，讓水下世界三維呈現。這是海大一位42歲教授所帶領團隊研發出的科技項目，如何給水下機器人安上會探測的三維眼？技術又是怎樣讓水下世界高清晰三維成像的？3月17日，記者采訪了這位海洋有著偉大海洋夢想的教授。為市民揭開技術的神秘面紗。它眼神好，能看清艦船上毫米級裂縫海底世界一片漆黑，卻充滿未知的奇妙。豐富的海洋資源也成為了各國爭先開發的焦點。不管海洋資源多么豐富，不管海底世界多么奇妙，都要有眼睛去探索發現它。水下機器人代替人類潛入水下，一探海底究竟。島城的科研團隊研發出的項目，可以讓水下機器人變身火眼金睛，讓水下世界三維成像，清晰度達到毫米級。高精度水下三維重建是最重要的水下探測技術。17日，中國海洋大學信息科學與工程學院計算機系主任、教授董軍宇告訴記者，他所負責的科研團隊研發出的水下高精度三維實時檢測分析系統能夠實現對水下世界的三維成像和分析，能廣泛應用于軍事、海洋工程、海水養殖等方面。他們的技術的先進性在于兩個地方，一是達到毫米級的高精度，二是三維成像。海洋石油領域上，深入海底的樁柱、管線等很容易腐蝕，用上我們的技術可以看清毫米級的裂縫。通過給水下機器人安裝他們研發的系統設備，水下機器人經過一系列的操作和分析，能看清毫米級的裂縫等，對樁柱、管線等水下結構物的表面缺陷、腐蝕狀況檢測分析，以確保安全生產及降低成本。軍艦上有個裂縫的話是很可怕的事情，用上這個三維眼，能清晰呈現出潛在危險。還可廣泛用于港口碼頭、艦船外殼等表面的水下高精度視覺檢查、以排除及其他潛在威脅，在軍事及反恐領域具有重要的作用。
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路面強度和施工方法與連接的道路相同。第四節路涵工程一、涵管施工流程；施工準備→測量放樣→土方開挖→驗槽→磚砌豎井安裝穿墻管→涵管安裝→灌水試驗→回填土方→交工驗收 二、土方開挖：本標道路涵管工程溝槽在路基拓寬開挖結束后進行。管槽開挖采用pc—160小型反鏟挖掘機挖溝，人工結合修整，由設計圖可知，其基槽深約2.0米左右，可用反鏟挖掘機單槽一次性開挖至距設計標高0.3m處，再由人工進行修底修坡。開挖時根據各條排水溝的走向，從排水溝的下游向上游挖進。施工中注意邊坡穩定，及時用潛水泵排除基槽積水，嚴禁基槽長期泡水。在挖至設計標高時，應及時安排人員進行清除余土，排干溝槽積水，做到基槽一開挖立即進行涵溝砌石施工，不得使基底暴露過久，基底設計標高以上30cm厚，不得提前挖除，應在管基施工的同時方可挖除，若基底土壤已受擾動或超挖，用碎石砂夯實填平�；弁庖幻滓詢炔坏枚淹粒瑫r堆土不得超過1.5米高。擬采用反鏟挖掘機配合人工進行開挖，自卸汽車配合挖裝運土，在接近基底20cm范圍內，由人工輔助開挖修坡、修底。 三、涵管施工(1)運輸與裝卸：涵管在運輸、裝卸過程中，應采取防碰撞措施，避免管節損壞或產生裂紋。涵管裝卸工作必須用經監理工程師批準的吊具進行；除非取得監理工程師的書面許可，不允許用滾板或斜板卸管。存放場地的位置和裝卸的操作方法必須經監理工程師認可。(2)施工要求a、基礎開挖a基礎開挖應符合圖紙要求。當在原有灌溉水流的溝渠修筑時挖臨時過水通道保護好灌溉水流。應開b基槽開挖后，應緊接著進行墊層鋪設、涵管敷設及基槽回填等作業。如果出現不可避免的耽誤，無論是何原因，在施工過程中應采取必要措施，保護基槽的外露面不致破壞。 b、墊層和基座a砂墊層應壓實到設計要求密實度，其壓實度應在90%以上，按重型擊實法試驗測定，砂墊層應分層攤鋪壓實，不得有離析現象，否則要重新拌和鋪筑。b灰土作墊層時，混合料的配合比設計，承包人應在施工前報監理工程師批準；施工中要拌和均勻，分層攤鋪，分層壓實，其壓實度應在90%以上，按重型擊實法試驗測定。c、混凝土基座尺寸及沉降縫應符合設計圖紙要求，沉降縫位置應與管節的接縫位置相一致。d、管涵基礎應按圖紙所示或監理工程師的指示，結合土質及路基填土高度設置預留拱度。