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“管道需在水面上整體對接拼裝至需要的長度后，準確地下放至水下已安裝好的管橋橫梁上，并與事先安裝在管道上的管箍、管座結構與水下管橋橫梁連接固定。”于孝民說，因此該段沉管在水上整體對接拼裝、整體沉放、下沉時的定位、吊點受力均衡控制等方面，均存在較大的難度和較高的風險。
這種新型機器人堪稱是“深水管道工”，它們不怕惡劣環境，可以代替人工在水下快速安裝管道連接件，方便工作人員在船上對裝置進行實時操作。“目前國內使用的水下管道接頭，大都使用進口設備進行安裝，維護、零件更換很不方便，而且維護費用大、維護周期長，嚴重影響生產。”孫朝陽說，在充分調研的基礎上，團隊研制出水下安裝管道連接件機器人，能夠降低水下管道接頭系統的使用和維護費用，從而降低生產成本。“我們這個作品有很多創新點，機器人在水下作業時會受到潛流的影響，而且有的管道位置為非水平狀態，因此我們設計利用了氣囊和螺旋槳配合，實現機器人水下姿態調整�！睂O朝陽表示，為適應安裝作業時管道的傾角，團隊設計了固定夾緊裝置，在安裝作業時首先將機器人固定在管道上，從而實現了對管道不同傾角的適應性。此外，機械臂和固定裝置均為滿足互換性設計的譜系化設計，增強了機器人的靈活性和應用范圍，可以滿足不同的施工需要。深水大口徑管道連接安裝作業機器人主要用于深海油氣管道的管路鋪設作業，在深海管道溝槽式接頭發生損壞或接頭泄露時，利用機器人可以實現溝槽式接頭的快速修復，不但提高了工作效率，還能規避人工作業的風險性。山東科技大學相關負責人表示，新型機器人還可以成為工作平臺，通過增加其他類型的機械手臂或裝置，實現管路銹蝕探測、管路表面清污和防銹噴涂等多項工作，市場化前景非常廣闊.
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③測繪人員必須準確地移置和設置標高、軸線的實際標記，并繪制標記的位置圖，承擔移置責任；專職質檢員必須全數檢測記錄。2、安裝標高的安裝利用①移置到建筑物內的安裝標高、軸線即為安裝的基準。為了測量的精確度，必須使用合格的同一儀測量；②標高的基準線必須引伸到管道的安裝位置，軸線應保證垂直、水平或平等的測量；③測繪和移置標記的保護a、選擇不易遭到覆蓋、破壞或移動的物體設置標記；b、標記應準確、規則、醒目；c、定期復測標記是否變化；d、測量儀器配置。水準儀、經緯儀、連通管式水平儀。3、管道支架制作安裝控制①支架制作時應保證同一類型管道或同一區域的架形式、結構與尺寸統一。力求乘法合理，具有可靠強度；②型鋼支架應采用機械切割，機械鉆孔；支架組對應平整，避免重疊組焊；③支架焊接應均勻、美觀，焊口不應錯邊，不得有漏焊、咬肉等缺陷；④支架安裝不能影響閥門、管件及管道拆卸。4、管道焊接質量控制①焊接材料選用a、工程中所用母材和焊接材料必須具備出廠合格證及材質證明書；b、材料表面缺陷超過允許范圍，不符合質量要求，不得使用；c、焊條應存放在通風良好和干燥的環境中，嚴禁焊條受潮變質；②焊接工藝流程焊前準備→焊前檢查→焊接→焊后清理→質量檢查。③組對要求b、下料及坡口加工管材dn<采用砂輪切割機斷管，dn≥采用氣焊斷管；坡口表面用角向機修整。c、組對管道接口應避免強力組對，以保證組對質量，其允許偏差：厚度<——>錯邊量<<<％<％d、焊接
該項目沉管施工全長684米，主要由六節單根長228米、直徑2.62米的鋼管組成，單根重達410多噸，具有超大、超長、超重等特點，且在水下23米深水區安裝，施工安全風險很高，水上作業難度極大，工程施工要求精準。為確保沉管施工順利開展，施工單位編制了水下大型沉管安裝專項施工方案，引進3臺150噸大型浮吊船、項目部自行研制2艘200噸門吊船、浮力30噸鋼制浮筒8個，共同承擔水下沉管施工的安裝工作�！∈赘凉茼樌惭b就位，為后續沉管水下安裝施工提供了寶貴經驗，為確保原水管線6月30日通水目標的實現奠定了堅實基礎，駱馬湖水源地工程開始進入倒計時。機器人海象剛剛從西氣東輸二線工程香港支線凱旋，圓滿完成了目前國內最大管徑海底管道埋設任務，又亮相2012中國國際工業博覽會贏得喝彩。記者日前走訪其“家鄉”——上海交通大學船舶海洋與工程學院水下工程研究所發現，原來上海研發的水下高手已足有一個兄弟連，它們有的能在深水破土埋管，有的能潛入深海勘探大洋，有的可根據海底復雜地形靈活變形。海象海底開溝西氣東輸二線工程香港支線從深圳到香港需要穿越一段2.8公里的海底，要求將管線一次后埋設至海底深4米、底寬2米、頂寬6米的溝型內，其開溝要求是我國目前海底油氣管線開溝作業中最高的，要在平均水深40米的條件下作業。上海交大研制的MP04型大管徑噴沖式開溝機受建設方委托，承擔這項國內最大海管埋設的攻關任務。上海交大船舶海洋與建筑工程學院教授、水下工程研究所所長葛彤介紹，MP系列是高壓噴沖式海底管線電纜埋設系統，它同時具有管線和電纜的埋設功能，擁有完備的操控監控和導航定位系統，可以通過噴沖技術，將海底淤泥打碎，然后抽吸到兩側，從而形成埋設管線、電纜的深溝。葛教授透露，MP04前兩天剛剛完成了深港線的任務，能完成這樣的任務使得它成為目前國內，甚至國際上“能力最強”的開溝機。而這臺重達90噸的重型裝備也被工程師們親切地稱為海象。
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8）作業時，應嚴格遵守各崗位安全職責和各項安全操作規程。
海龍深海取樣海象僅僅是這個大家族中的一員，它屬于水下作業技術與裝備兄弟團隊，主要負責海底埋設。它的兄弟深鰻是水下導向攻泥器，可以進行海上沉船沉物打撈、深海鉆探取樣及海底特種管線安裝等工作，最大作業深度達200米。除此之外，水下所還有深海無人遙控潛水器和新概念水下機器人兩個研究方向。已成功應用于大洋一號深�？瓶柬椖康暮｝執柌粌H能夠下潛至3500米深海，還裝有動力定位系統，能在深海中宛如定海神針，穩定地用機械手取樣。據不完全統計，僅2011年，我國附近海域的管線埋設需求超過800公里，其中不乏地質強度高、水深百米以上、埋設深度和管徑高要求的施工項目。隨著我國海洋油氣開發的迅速發展，海底管線、電纜的埋設數量和質量需求正不斷提高。目前國際上對深海埋設系統的技術壟斷已經對我國海洋石油技術的發展造成一定的制約，國內深海埋設系統則是空白，葛教授說，因此，下一步團隊將朝著深海系統的目標前進，以自主研制的深海無人遙控潛水器系統和高壓噴沖式海底管線電纜埋設系統進行有機融合，實現重載作業型深海埋設系統的研制。變形金剛探秘不僅如此，隨著人類對海洋的逐步探索，水下所的團隊也正著力于未來技術的探索。海象就有一個新概念水下機器人的堂兄弟——變形金剛。當面對不同的深海地形時，它可以由多個體積較小的模塊自由拆分和組合，變成八爪魚、鰻魚等不同形狀，機動自如地航行于海底世界，探尋未知領域。
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整個工程施工進度計劃見附錄。2、保證施工進度的措施保證施工進度的措施詳見技術標文件五。3、施工進度的提前保證措施施工進度的提前保證措施詳見投標技術文件五。勞動力計劃為了組織好工程施工，使該段管線工程優質按期完成，公司決定抽調原參加過水六廠第一、二、三期輸水管線、東風路六段輸水管線和三環路給水管線（北六段、東六段、川陜路立交橋段）及人南線給水管線、磨盤山高位水池出水管道施工的人員進行組織施工。此支隊伍經過以前多條管線工程施工，積累了豐富的施工經驗，技術力量強，作風好，能打硬仗。我們將根據工程工期和施工配合要求，以及可供施工工作面情況，調節勞動力投入。進場三個施工隊：土建、土方、安裝，計劃投入班組人員人、焊工人、維護電工人、發電機師人、機械操作人員人、值班人員人、民工人、其他輔助工人。另外，工程計劃、工程測量、質檢、器材、機料、后勤等各部門人員為人。加現場管理人員，施工高峰期將達到人以上。勞動力需用計劃表（見附錄）。施工機具設備配備計劃所有機具均需按施工現場流水配套使用，對機具設備的完好及維護工作要求高，項目有關負責人定期對機具設備進行檢查、維護和保養，確保機具設備完好，施工的順利進行。由項目技術組提出施工機具計劃，后勤供應組按計劃落實解決。大型機具由公司統一安排，調度至施工現場。根據施工工作內容及施工場地進行合理安排調度。計劃dn2400管溝采用機械開挖，配合挖土機及自卸翻斗車；dn800鋼管組對及dn2400pccp管安裝需配合t吊車進行；dn2400、dn800管道安裝時還需配備t、t手動葫蘆；鋼管焊接電源需要配備發電機。具體安排見附錄施工機具設備表
水下機器人廣泛應用于海洋石油、漁業 、海上救助等各個海洋領域，給水下機器人裝上能高精度三維實時監測分析的眼睛，讓水下世界三維呈現。這是海大一位42歲教授所帶領團隊研發出的科技項目，如何給水下機器人安上會探測的三維眼？技術又是怎樣讓水下世界高清晰三維成像的？3月17日，記者采訪了這位海洋有著偉大海洋夢想的教授。為市民揭開技術的神秘面紗。它眼神好，能看清艦船上毫米級裂縫海底世界一片漆黑，卻充滿未知的奇妙。豐富的海洋資源也成為了各國爭先開發的焦點。不管海洋資源多么豐富，不管海底世界多么奇妙，都要有眼睛去探索發現它。水下機器人代替人類潛入水下，一探海底究竟。島城的科研團隊研發出的項目，可以讓水下機器人變身火眼金睛，讓水下世界三維成像，清晰度達到毫米級。高精度水下三維重建是最重要的水下探測技術。17日，中國海洋大學信息科學與工程學院計算機系主任、教授董軍宇告訴記者，他所負責的科研團隊研發出的水下高精度三維實時檢測分析系統能夠實現對水下世界的三維成像和分析，能廣泛應用于軍事、海洋工程、海水養殖等方面。他們的技術的先進性在于兩個地方，一是達到毫米級的高精度，二是三維成像。海洋石油領域上，深入海底的樁柱、管線等很容易腐蝕，用上我們的技術可以看清毫米級的裂縫。通過給水下機器人安裝他們研發的系統設備，水下機器人經過一系列的操作和分析，能看清毫米級的裂縫等，對樁柱、管線等水下結構物的表面缺陷、腐蝕狀況檢測分析，以確保安全生產及降低成本。軍艦上有個裂縫的話是很可怕的事情，用上這個三維眼，能清晰呈現出潛在危險。還可廣泛用于港口碼頭、艦船外殼等表面的水下高精度視覺檢查、以排除及其他潛在威脅，在軍事及反恐領域具有重要的作用。
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塑料管道在水中鋪設管道領域的競爭優勢主要在兩方面：柔韌性水中管道原理塑料管道獨特的柔韌性使得水中鋪設的塑料管道和傳統管道有不同的設計原理—所謂“柔韌性水中管道原理”。在水中鋪設的管道承受的自然力負載主要來自波浪和水流運動，也常來自于不穩定的海底變動。由于這些外力的大小無法準確預測，若管道采用傳統的剛性管道（如混凝土、鑄鐵或鋼），由于剛性管道在爆裂或泄漏前只能承受很小的變形或應變，因此在結構設計時必須保證管道十分穩定，這就要求用很大的安全系數，在鋪設時要求加重壓載或者要求深埋在海底沉積物中。其結果必然是工程費用很高，常常造成不可能或者不值得在水中鋪設。