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壓重塊的設計計算—壓重塊的設計是要保證管道在水底的穩定性，包括垂直方向的力平衡和水平方向的力平衡。垂直方向的力平衡是重力與浮力及升力的平衡，水平方向的力平衡是拖力和摩擦力的平衡。
這種新型機器人堪稱是“深水管道工”，它們不怕惡劣環境，可以代替人工在水下快速安裝管道連接件，方便工作人員在船上對裝置進行實時操作�！澳壳皣鴥仁褂玫乃鹿艿澜宇^，大都使用進口設備進行安裝，維護、零件更換很不方便，而且維護費用大、維護周期長，嚴重影響生產�！睂O朝陽說，在充分調研的基礎上，團隊研制出水下安裝管道連接件機器人，能夠降低水下管道接頭系統的使用和維護費用，從而降低生產成本。“我們這個作品有很多創新點，機器人在水下作業時會受到潛流的影響，而且有的管道位置為非水平狀態，因此我們設計利用了氣囊和螺旋槳配合，實現機器人水下姿態調整�！睂O朝陽表示，為適應安裝作業時管道的傾角，團隊設計了固定夾緊裝置，在安裝作業時首先將機器人固定在管道上，從而實現了對管道不同傾角的適應性。此外，機械臂和固定裝置均為滿足互換性設計的譜系化設計，增強了機器人的靈活性和應用范圍，可以滿足不同的施工需要。深水大口徑管道連接安裝作業機器人主要用于深海油氣管道的管路鋪設作業，在深海管道溝槽式接頭發生損壞或接頭泄露時，利用機器人可以實現溝槽式接頭的快速修復，不但提高了工作效率，還能規避人工作業的風險性。山東科技大學相關負責人表示，新型機器人還可以成為工作平臺，通過增加其他類型的機械手臂或裝置，實現管路銹蝕探測、管路表面清污和防銹噴涂等多項工作，市場化前景非常廣闊.
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12）作業完畢后，切斷裝備電源。整潔裝備、用具，且做好作業場所沖洗打掃干凈工作與交接工作，并及時向有關方報告，以示作業平安。
該項目沉管施工全長684米，主要由六節單根長228米、直徑2.62米的鋼管組成，單根重達410多噸，具有超大、超長、超重等特點，且在水下23米深水區安裝，施工安全風險很高，水上作業難度極大，工程施工要求精準。為確保沉管施工順利開展，施工單位編制了水下大型沉管安裝專項施工方案，引進3臺150噸大型浮吊船、項目部自行研制2艘200噸門吊船、浮力30噸鋼制浮筒8個，共同承擔水下沉管施工的安裝工作。 首根沉管順利安裝就位，為后續沉管水下安裝施工提供了寶貴經驗，為確保原水管線6月30日通水目標的實現奠定了堅實基礎，駱馬湖水源地工程開始進入倒計時。機器人海象剛剛從西氣東輸二線工程香港支線凱旋，圓滿完成了目前國內最大管徑海底管道埋設任務，又亮相2012中國國際工業博覽會贏得喝彩。記者日前走訪其“家鄉”——上海交通大學船舶海洋與工程學院水下工程研究所發現，原來上海研發的水下高手已足有一個兄弟連，它們有的能在深水破土埋管，有的能潛入深�？碧酱笱螅械目筛鶕５讖碗s地形靈活變形。海象海底開溝西氣東輸二線工程香港支線從深圳到香港需要穿越一段2.8公里的海底，要求將管線一次后埋設至海底深4米、底寬2米、頂寬6米的溝型內，其開溝要求是我國目前海底油氣管線開溝作業中最高的，要在平均水深40米的條件下作業。上海交大研制的MP04型大管徑噴沖式開溝機受建設方委托，承擔這項國內最大海管埋設的攻關任務。上海交大船舶海洋與建筑工程學院教授、水下工程研究所所長葛彤介紹，MP系列是高壓噴沖式海底管線電纜埋設系統，它同時具有管線和電纜的埋設功能，擁有完備的操控監控和導航定位系統，可以通過噴沖技術，將海底淤泥打碎，然后抽吸到兩側，從而形成埋設管線、電纜的深溝。葛教授透露，MP04前兩天剛剛完成了深港線的任務，能完成這樣的任務使得它成為目前國內，甚至國際上“能力最強”的開溝機。而這臺重達90噸的重型裝備也被工程師們親切地稱為海象。
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六、加強材料設備質量控制，對產品質量及廠家的質量保證體系進行考察，擇優訂購，對入場材料設備，由材料人員會同質檢人員及專業工長共同對質量進行驗收，凡無合格證、質證書（不應是復印件）或合格證、質證書與材料不符的，均不能驗收入庫，亦不能發放或投入使用。七、施工中的檢測試驗應使用周檢合格的器具，保證測量數據的可靠性和準確性。八、施工現場應結合工程實際，開展以提高工程質量，保證工期及安全生產為目的的群眾性qc小組活動，鼓勵群眾多提合理化的建議。九、項目工程師按月組織質量大檢查，各專業工長定期組織分部工程質量質量檢查，質檢員在質量抽查中對各種檢查均應有記載備查，對檢查中發現的質量問題應由專業工長及時組織整改，杜絕“馬后炮”和大面積返工現象的出現。十、在施工過程中，積極開展“四新”活動，推廣“新材料、新技術、新工藝、新機具”。十一、認真執行公司制定的《工程質量獎罰辦法》及《安裝工程質量控制要點》。安裝工程質量通病及預防措施管道安裝質量通病及預防措施成品保護措施一、項目經理部負責對現場人員作好成品保護教育，教育現場職工要愛護安裝成品及土建的施工成品，避免損壞和相互污染。二、設備不過早開箱，必須提前開箱檢查的設備，檢查結束后須再封箱妥善保管，設備就位安裝后至試運轉前，應采取包纏保護措施。三、各啟閉機構安裝結束至使用前均涂抹黃油保護螺桿，并外纏塑料布預以保護。四、在施工過程中為保護安裝成品，設成品保護人員負責現場安裝成品保護。
海龍深海取樣海象僅僅是這個大家族中的一員，它屬于水下作業技術與裝備兄弟團隊，主要負責海底埋設。它的兄弟深鰻是水下導向攻泥器，可以進行海上沉船沉物打撈、深海鉆探取樣及海底特種管線安裝等工作，最大作業深度達200米。除此之外，水下所還有深海無人遙控潛水器和新概念水下機器人兩個研究方向。已成功應用于大洋一號深�？瓶柬椖康暮｝執柌粌H能夠下潛至3500米深海，還裝有動力定位系統，能在深海中宛如定海神針，穩定地用機械手取樣。據不完全統計，僅2011年，我國附近海域的管線埋設需求超過800公里，其中不乏地質強度高、水深百米以上、埋設深度和管徑高要求的施工項目。隨著我國海洋油氣開發的迅速發展，海底管線、電纜的埋設數量和質量需求正不斷提高。目前國際上對深海埋設系統的技術壟斷已經對我國海洋石油技術的發展造成一定的制約，國內深海埋設系統則是空白，葛教授說，因此，下一步團隊將朝著深海系統的目標前進，以自主研制的深海無人遙控潛水器系統和高壓噴沖式海底管線電纜埋設系統進行有機融合，實現重載作業型深海埋設系統的研制。變形金剛探秘不僅如此，隨著人類對海洋的逐步探索，水下所的團隊也正著力于未來技術的探索。海象就有一個新概念水下機器人的堂兄弟——變形金剛。當面對不同的深海地形時，它可以由多個體積較小的模塊自由拆分和組合，變成八爪魚、鰻魚等不同形狀，機動自如地航行于海底世界，探尋未知領域。
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我國實際應用在水中鋪設輸水的塑料管道還剛起步，目前只有不多的應用實例。例如：臨海市偉星新型建材有限公司于2003年9月率先在舟山市岱山縣長涂鎮的跨海輸水工程中試用了水中鋪設的HDPE管道。該管道從大長涂島至小長涂島，跨海2100米，水深20米，直徑DN250mm，壓力等級PN10，材質為PE80。工程運行至今已有兩年時間，運行狀態良好，充分顯示了塑料管道的優越性。長涂鎮過去跨海輸水曾經采用防腐鋼管，施工難，抗腐差，一般一年左右即會腐蝕穿孔，七年來更換了十根管。此外，偉星公司先后在舟山地區、三門縣等眾多海島區域承接跨海工程十余個。又如：浙江楓葉集團2001年7月完成了諸暨至店口給水管道的水下過江工程。穿越的浦陽江寬300米，水深3-6米。工程全線采用DN630、SDR26聚乙烯管道。管道在河岸上焊接，試壓合格后安裝鋼筋混凝土壓重塊，整體下水后沉入江底預先開挖的溝槽內再回填。此外江蘇星河集團等企業也先后完成過水中鋪設輸水管道的工程。
水下機器人廣泛應用于海洋石油、漁業 、海上救助等各個海洋領域，給水下機器人裝上能高精度三維實時監測分析的眼睛，讓水下世界三維呈現。這是海大一位42歲教授所帶領團隊研發出的科技項目，如何給水下機器人安上會探測的三維眼？技術又是怎樣讓水下世界高清晰三維成像的？3月17日，記者采訪了這位海洋有著偉大海洋夢想的教授。為市民揭開技術的神秘面紗。它眼神好，能看清艦船上毫米級裂縫海底世界一片漆黑，卻充滿未知的奇妙。豐富的海洋資源也成為了各國爭先開發的焦點。不管海洋資源多么豐富，不管海底世界多么奇妙，都要有眼睛去探索發現它。水下機器人代替人類潛入水下，一探海底究竟。島城的科研團隊研發出的項目，可以讓水下機器人變身火眼金睛，讓水下世界三維成像，清晰度達到毫米級。高精度水下三維重建是最重要的水下探測技術。17日，中國海洋大學信息科學與工程學院計算機系主任、教授董軍宇告訴記者，他所負責的科研團隊研發出的水下高精度三維實時檢測分析系統能夠實現對水下世界的三維成像和分析，能廣泛應用于軍事、海洋工程、海水養殖等方面。他們的技術的先進性在于兩個地方，一是達到毫米級的高精度，二是三維成像。海洋石油領域上，深入海底的樁柱、管線等很容易腐蝕，用上我們的技術可以看清毫米級的裂縫。通過給水下機器人安裝他們研發的系統設備，水下機器人經過一系列的操作和分析，能看清毫米級的裂縫等，對樁柱、管線等水下結構物的表面缺陷、腐蝕狀況檢測分析，以確保安全生產及降低成本。軍艦上有個裂縫的話是很可怕的事情，用上這個三維眼，能清晰呈現出潛在危險。還可廣泛用于港口碼頭、艦船外殼等表面的水下高精度視覺檢查、以排除及其他潛在威脅，在軍事及反恐領域具有重要的作用。
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材料檢查與驗收：（1） QT 管材、QT 管件、閥門、法蘭等等，同時應具有產品合格證、質量證明書和生產廠家名稱、生產日期等標記。（2） QT 管材、QT 管件，其內外表面漆層完整光潔，附著牢固，無裂縫和冷隔等缺陷，承插口處無粘砂及凸起，其他部位不得有大于2 mm 厚的粘砂及5 mm 高的凸起。法蘭鑄鐵管與管件的法蘭應與中心線垂直，法蘭面應有凸臺和清潔的密封線。（3） QT 鋼管插口外部和承口內部表面應平整，尺寸準確。（4） 接口用的橡膠圈，粗細均勻，不應有氣孔，裂縫和重皮。（5） 所有閥門，作抽檢試驗，抽檢試驗的比例不少于10%作強度和嚴密性試驗。并對閥門的啟閉傳動裝置的靈活可靠程度作檢查和調整。