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設備正常的安全機構是保證人身安全的前提，安全機構檢查應納入日常點檢范圍內，機器人安全使用要遵循以下原則：不隨意短接、不隨意改造、不隨意拆除、操作的規范。具體檢查項目如下：
1.機器人緊急停止按鈕的檢查，包括控制柜急停開關和手持操作盒急停開關。
檢查方法：按下控制柜上“緊急停止”按鈕，確認畫面是否顯示“SRVO-001 Operator panel E-stop”自診斷信息；按MENU——選擇4 ALARM顯示報警畫面。

順時針方向旋轉拉出“緊急停止”按鈕后按下RESET復位按鈕，確認畫面上的緊急停止報警信息是否消失。

按下手持操作盒上“緊急停止”按鈕，確認畫面是否顯示“SRVO-002 Teach pendant E-stop”自診斷信息；按MENU——選擇4 ALARM顯示報警畫面。

順時針方向旋轉拉出“緊急停止”按鈕后按下RESET復位按鈕，確認畫面上的緊急停止報警信息是否消失。

2.安全門及門開關的檢查。
檢查方法：機器人處于停止狀態、控制柜模式開關處于AUTO位置、機器人沒有顯示任何報警信息。

拉開安全門，確認畫面是否顯示“SRVO-004 Fence open”自診斷信息；按MENU——選擇4 ALARM顯示報警畫面。關上安全門后按下系統復位按鈕，確認畫面上的門開關報警信息是否消失。 

3.外部緊急停止開關的檢查。

檢查方法：機器人處于停止狀態下、機器人沒有顯示任何報警信息，按下外部急停按鈕；確認畫面是否顯示“SRVO-007 External E-stop”自診斷信息；按MENU——選擇4 ALARM顯示報警畫面。

順時針方向旋轉拉出“緊急停止”按鈕后按下RESET復位按鈕，確認畫面上的緊急停止報警信息是否消失。

備注：R-30IB系列控制器安全信號全為雙鏈規格，R-3IB MATE、R-30IA MATE、R-30IB、R-30IB MATE控制柜的安全門和外部急停信號連接于機器人控制器內E-stop板上，R-J3IB和R-30IA（R-J3IC）控制柜的安全門和外部急停信號連接于機器人控制內PANEL BOARD（配電盤）上。